ロボファイト６行ってきました。

行ってきました。

ウチと同じく木製ロボ エコーのりひとさんの新作の多脚ロボと。
名前はまだないそうで、単に「プロトタイプ」と呼ばれているそうです。

レスキューの実験機だそうで、上半身（？）は次期エコーと共用だそうです。

当然のように合体！

サイダイゲキファイヤー！　バーニングアップ！　（嘘）

槍と盾はLIGHTさんからお借りしました。

プロトタイプにSS-NANOSの顔、mkIIの顔に自爆ボタンモバイルを付けられました。

下からあおると、竜騎兵って感じでイカス！

Kinopyと森の仲間たち。

こういう可愛らしいのを作るセンスは私にはないなぁ。

平行リンク足のKさんのアームドールと。
ついに我々平行リンク足の時代が来ましたねぇと談笑。

懇親会にて。
i-SOBOTアスリートinくいだおれ。

操作チャネルを１つに揃えて実験。
果たして量産品であるi-SOBOTに固体性能差はあるのか！？

各機一斉にスタート！

holypong機コースアウト。

バラバラ．．．

優勝は道楽機。　多分。

試合？

ええ、負けました。
直前整備のミスで肩のサーボホーンがバッテリに干渉するため、スリップで転倒後、起き上がれずにタイムアップ。

軽く干渉してただけなので、十分なトルクがあれば押し切っていたかもしれませんが、焼損のため前日に交換したサーボのスペックダウン（9.2kg・cm→4kg・cmくらい？）でそれも適わず。

本番、弱っ。

※今回気が付いたこと※
今回、SRCにはエントリが６９名もいたのですが、制御系も含めて全てフルスクラッチなの、私だけ．．．
いや、HIDEさんもそうかな。
ORCだと人形つかいさんがいるけど。

あと、MicroMGや中国製激安サーボ使いも、Kさん、ルチオさん、私くらい．．．

もはや絶滅種か。

ちょっとさびしい。

学生さん達にはもう少しがんばって欲しいと思う今日この頃。
強いだけではつまらんぞ。

明日はロボファイト

明日はロボファイトなので準備中。

新コアはやはり間に合わなかったので旧コアでmkIIライトウェイトバージョン。

今日、半年振りに通電しましたが、基盤の通信系が断線してました。
原因究明が難航して結構時間食われました。

現在、軽量化改造対応でモーションの調整していますが、リンクが飛び出したネジに干渉してて知らぬ間に右肩サーボ（JR DSR581）のFETが焼けてました。
うーん、スペアが無い。

しょうがない。　TowerPro SG5010にスペックダウンで。
起き上がりとか、トルク足りるかな？

軽量化した分、歩行速度は格段にアップ。　これなら３ｍを１０秒も射程圏内。

軽量化

機動力向上を図るためmkIIを軽量化。

苦労の甲斐あって、推定約30%の軽量化を実現。

ロボファイトでは間に合えば新コアのテストベッドにするため、HIROMUは連れて行きません。

ロボプロステーションVol.3 行ってきました

ロボプロステーションVol.3 行ってきました。
HIROMUには内緒で。

競技は
　・スプリント3000 (3mかけっこ)
　・サッカー
　・バトルトーナメント
　・島流し式ランブル
だったのですが、mkIIは当日朝まで調整してなんとかかけっこ用に歩行モーションだけ仕上げました。
あとは見学。

スプリント3000もパンチカーペット上でうまく旋回ができてないのでまっすぐ行けば勝ちみたいな感じで。
何度か練習して成功率は５０％くらい。
記録とったときは最後の50cmくらいでバッテリ切れで失速しましたがなんとか15秒94で完走できました。
当日の状態でもパーフェクトに行けば11～12秒くらいで行けたはずでしたが残念。
もう少しつめれば10秒切りも見えてきましたね。

去年の香川での初期型ヒロムロボで15秒狙いで18秒だったので、mkII化による性能向上の証明ということで。

「ウイング取った方が速くないですか？」という至極ごもっともなご意見もありましたが．．．

あとはまったり見物。
キングカイザー隊がサッカーの練習に来てました。
写真はキングカイザー２台＋エクサ ＦＲＥＥＤＯＭ vs 大阪産業大学テクノフリーク部のRB2000軍団。
キングカイザー組のキーパーは暇です。

Naoさんにはキングカイザーでのロボカップ出場をそそのかしておきました。

バトルではマリアちゃんのいちごちゃんに注目。
佐々機さんのRobovie-iに執拗なスカートめくり攻撃を受けるいちごちゃん。
ヨゴローザの猛攻を受けるいちごちゃん。
たまらず駆けつける助っ人レグホーン。
しかしイチゴちゃんが放置プレイ状態となったため即退場。

キングカイザーオリジナルテーマソング　
「夢をつかめ ～ Get a Dream」のCDいただきました。

みなさんお疲れ様でした。
楽しい一日でした。

mkII改修中

ｍｋII改修中です。
折れたウイングは3mm厚から5.5mm厚に。

うう、また背中が重くなる。

マイクロサーボDS-928BBを使ってつま先と踵を動かす機構ですが、ギアが欠けまくるので一旦廃止。
動きとしてはこんな感じでした→ムービー（wmv/329KB）

つま先と踵がそれぞれ2mm程度動きます。
ここにジャイロ（KRG-2）効かせてました。
それなりに効果はあったのですが．．．

今日はロボプロステーションに遊びに行きます。

でも多分あまり動かせません。　調整と見学がメインで。

翼の折れた．．．

ウイング折れた。

もう片翼もヒビがいってます。

ロボファイト５行ってきました

ロボファイト５行ってきました。

全体的な結果やレポートはロボットフォースサイトや、他の参加者さんに任せるとして私的レポです。

SRC１回戦はやっさんさんの柔姫でしたが、棄権との事で不戦勝。
２回戦はまぼたんさんのGURDIAN（JUSTICEじゃない旧型）。
．．．負けました。

負けはまあ予想通りなのですが、あまりにも情けない負け方でした。

リングに上がった時点でウイングに接着剤で貼り付けたサーボ（起き上がり時に使用）が脱落。右足のサーボが断線し、歩けず転倒、起き上がりも出来ずに１０カウント。

２ｘ２はあつしさんの剣道ロボ幸四郎とペアでしたが、ウイングのサーボからのばしたステンレスワイヤが切れ、左足サーボが断線し接触不良で歩行が安定せず結局スリップダウン多発で負け。
あつしさんすみません。ダメダメでした。

ゴメンHIROMU。父ちゃんが悪かったです。

今回、完成してから当日朝まで食事やバッテリ充電による待ち以外は徹夜も含め数十時間ぶっ通しでモーション作成などしていましたが、一度脚のサーボホーンのスプラインがバカになったのとスプリングが切れた以外はトラブルらしいトラブルがありませんでした。（サーボも一つも焼かなかったし）

なまじ家で調子がよかった分機体のいろんなところに疲労が蓄積し、会場で一気に問題が噴出したようです。
この手の問題はもっと早くに完成していれば家で発生したはずで、それに対して補強等の対策が出来たはずです。

プー生活で時間があればあった分、本来あまり必要じゃない作業も増やしちゃったので結局時間が足りませんでした。反省。

無線の方は実験的な意味もあり、結局ZigBeeを使いました。
家ではデータ欠けは数分に１度程度だったのですが、試合では数秒に１度欠けていたようです。
試合時以外での無線使用は禁止されているため会場での事前テストは出来ず、試合中にタイムを取って有線に切り替えました。

ウチの仕様では、各サーボの角度情報をリアルタイムにＰＣから送っており、通信でデータ欠けが発生した場合、エラーとしてマイコン側をリセットし数秒ウェイトを入れるようにしています。
結果として例えばそれがモーション途中であった場合でもそこで停止するため、姿勢が不安定な状態で切れると即転倒です。
ウチの仕様でZigBeeを使うにはエラー訂正などの仕組みをしっかりしないと難しそうですね。
HIROMUには悪いけど、確実にそれが分かったのは収穫。

ただ、前述の通り、試合中以外は無線使用が禁じられているため、大半はラジコンの25MHz,27Mhz,40Mhz帯で、2.4GHz帯は無線PS2コントローラやBluetoothも増えてはいるものの同時に３試合なのでそれほど混んでいるとは思えません。
最近は標準で無線LAN内蔵のノートPCが多いのでそれかな。
明示的に設定でRFをオフにしないと、基地局やアドホックの探査のために電波は出していますから。
これは本人に無線LANを使用している自覚がないので実効性のある規制は難しそう。

恒例のAMATERASによるお祓い。
動作が不安定でかなりびくびくものでした。

ガノア、剣凱王と。

ゴーレムくん、アーチャーと。

エクサと。

剣凱王とNANOSによる、世界初（？）ロボ雑技。

バトルinくいだおれ。

なんとか間に合いそう

mkII、なんとか明日のロボファイト５に間に合いそうだ。
移動系といくつかのバトルモーションは完了。　HIROMUにも練習させられた。

無線はまだだが、昨日から徹夜で一睡もしていないので、一旦寝る。
３時くらいに起きだして無線の再チェックとモバイルPCへのデータとプログラム移送、モーションデータの熟成などを行う予定。

とりあえずおやすみなさい。

では明日、会場で。

モーション作成始めました

無線はまだどうするか決めていないけど、金曜日はHIROMUに練習させてやりたいので、先にモーションを作成しています。

とりあえず、定番の足踏みムービー（wmv/627KB）と起き上がりムービー（wmv/167KB）

１回戦のお相手はやっさんの柔姫。どんなのだろ．．．と思って確認してみたら棄権とのこと。

２回戦は．．．げ、まぼたんさんのGUARDIAN。
ああ、HIROMUよ。なんてツイてないやつ。１勝はキツいぞ。

お手柔らかに。

mkII機体できました

AYUMUによるチェック。


機体組みあがりました。

制御系と配線はまだ。

この状態で1070グラムです。

思ったより軽かったですね。
バッテリ（LiPo）、制御系、無線を積んで１３００グラム前後かな。

っと、書いてて気づきましたが、ハンドのMicroMGが付いてませんでした。さらに＋６０ｇくらい。


従来は足首に単３電池を積んでいたのが、LiPoをウイング裏に付ける事となったため、足首には新機構を投入。

マイクロサーボ１個でつま先と踵を可動させます。

サーボはCORONAのDS-928BBを使用しました。
　重量：9g
　トルク：1.8kg・cm (4.8V)
　速度：0.12sec/60°(4.8V)

価格は\1,300前後。　そしてなんとこの価格にしてデジタルサーボです。

現在、２、３軒のお店で扱ってはいますが品薄でなかなか入手できません。
私はKK HOBBYに入荷したのをGoogleアラートを利用して検知し、これを逃さずGET。
在庫50個のところ、とりあえず20個買い占めました。

MicroMGデジタル化のための基板取り目的で．．．
超小型機作成にもいいかも。