Asso Di Fiori

　久々登場 Asso Di Fiori。
　奥(左)は現行型。　手前（右）は初代（フレームのみ）。

　初代は2004年8月のROBO-ONE Jクラス参加を目標として作成されたもの。歩行は出来なかった。
　現行型は2005年3月のROBO-ONE Jクラス参加を目標として初代の経験をフィードバックして１００％再設計し、無線LAN実装やLipo化等、数度のマイナージェンジを経て現在に至っている。

　初代から現行版への大きな違いはベルトドライブ→ギアドライブへの変更と、足首周りの軸構成の一新。

　また、こうしてみると全体的にサイズアップしていることが分かるが、胴体部分のサイズは腰周りを絞りこみ、胸郭サイズはほとんど変更が無いため、全体的なフォルムはよりスマートな感じとなっている。
　初代より実稼動経験も多いため、適度なウェザリング（汚れ）も入り、実体感も増している。
　このデザインはかなり気に入っている。

　さて、そのAsso Di Fioriもヒロムロボのためにコントローラとサーボと供出したため、現在は不稼動状態。
　フレームも既にクラックや折れが入り、あまりいい状態ではない。

　ROBO-ONEは次回からJ-Classが廃止され、また、地方の別の大会の優勝者は予選免除など、大きくその方向性を変えようとしているが、現行Asso Di Fioriでは既についていけなくなっている。
　また、ロボゴング＆ファイト参加機のレベルアップも著しいため、現行機ではこちらも苦しい。

　ここのところのイベントではヒロムロボ（orスーパーヒロムロボ）での参戦をしているが、これは本来HIROMU専用機で、安くて機動性のある機体を目標としたものであり、私の"本来の趣味"とはちと違う。

　私の趣味というか最優先事項は"カッコいい"マシンであり、性能や強さを重視したものではない。
　Asso Di Fioriを設計したときは、当時であればROBO-ONEを目標としても"趣味"と両立が出来そうに思えた（勘違いかもしれないが、当時はそう思えた。）が、現在では限られた予算で両方を充足させることは困難だと思う。
　これは現実の厳しさを知ってしまったからかもしれないが。
　
　Asso Di Fioriはほぼ引退させることに決めたが、そんなこんなで新型の方向性についてはちょっと迷っている。
　
　まあでも、多分皆さんからの御期待通り（？）「やっぱりそんな路線か～！」「参考にならねぇ～！」「マネしたくねぇ～！」というようなものになると思う。
　結局私には、良くも悪くも自分のスタイルでいくことしか出来ないのだ。

ロボファイト３（ＯＲＣ）見物

　５日はロボファイト３（ＯＲＣ）。
　競技参加は無いため、HIROMUと見物に行ってきました。
　昼の準決勝あたりから見れました。

　いやあ、決勝戦、盛り上がりました。
　かずさんのKZR-4 vs Dr.GIYさんのヨコヅナグレート不知火。

　どちらも腕に「角材」を用いた大阪・東京を代表する武闘派マシン。
　KZR-4 1.8kgに対して、不知火は3.8kg。　体重差約２倍。
　HIROMUの予想では不知火優位。

　KZR-4は持ち前の高機動を生かして、不知火の背後に回ります。
　不知火もこの重量にしても、けっして遅いマシンではないため、ポジショニングだけでも高度な駆け引きが行われます。
　
　どちらも譲らぬまま、５分経過。　２対２で延長突入！
　延長戦は５分の休憩の後、２分間のサドンデス。
　
　KZR-4、一瞬の隙を突いて、不知火の背後に。
　ウェイトのよくのった正拳突き一閃。　　　クリーンヒット。　　不知火ダウン。
　KZR-4勝利！
　HIROMUも大興奮。

　その後のバトルカオスはHIROMUの希望で緊急参戦。　人ごみのなかHIROMUを一人で置いとけないので、やらないつもりでしたが、どうしても出ろと言うなら出させてもらいます。　ロボットフォースさんもＯＫとのことでした。
　ただし、すぐそばにずっといるという約束をした上で。

　晩は恒例の居酒屋バトル。（あれ？ケータイで写真撮ったつもりだったけど、何処にも残ってないや）

　ランブル３回やって、優勝は
　　・sakiaさんのmicro-ghost
　　・けんじくんのレイター
　　・まさゆきさんのチロロッポ
　もちろん不知火やKZR-4、キングカイザーも混じってましたよ。
　私はいいとこなく、HIROMUから厳しいクレーム．．．

　以下、会場にて。
　控え室にて。
　ドラゴンモードのIndraと闘う。

　頭がついた。

　まぼたんさんの新型、ヴァルキュリア。
　でけぇ～！
　まぼたんさん本人より、奥様の苦労がしのばれる力作。

ロボファイト３行ってきました。

　ロボファイト３行ってきました。３日のバトル（ＳＲＣ）と４日のアスレチック。
　明日のＯＲＣは出場ナシなので、HIROMUを連れてのんびりと。

　まずはいつものとおりAMATERASのお祓いから。

　今回はなんと念願のSISOさんのARUMO-SiRと対戦。
　徹夜の仕上げでAsso Di Fioriはかつて無い仕上がり。結構調子いいぞ。Assoも張り切ってる。
　かなわぬまでも、せめてARUMO-SiRのカッコイイところをお客さんに分かってもらいたい。
　そのためにはAssoも頑張らなくちゃならんのだ。

　しかし張り切りすぎて、開会前のリングでの調整中に左肩のリンクがポッキリ．．．

　スペアは無い。　対戦まであと１時間しかない。
　　中村ハカセに助けていただき、ワッシャを添え木として、プラリペアで固めていただきました。
　しかし、ベークライトとの相性は悪いらしく、プラリペア部分が剥離したため、それをさらに瞬間接着剤で貼り合わせてなんとか間に合わせました。
　うん、とりあえず動く。

　さて対戦。
　お、いいのが入った！　ダウン取れちゃったよ。　やったー！

　でもその後、転倒の際、やはりさっきのリンクが折れちゃいました。　左肩ヨー軸はブラブラ。
　なんとか起き上がりはできるものの、右腕だけでARUMO-SiRに勝てるわけも無く．．．

　２対１で敗北。　しかし全力は尽くした。　負けて悔い無し。
　ARUMO-SiRの強さ、お客さんにも分かってもらえたかと思います。

　ＳＲＣクラスはMARUファミリーのRyoma君、Ken君の兄弟によるワンツーフィニッシュ。
　SISOさんは３位。最後の方はサーボ逝ってましたね。　お疲れ様です。

　しかし、ここのところ猛威を振るうMARUファミリー、誰か彼らを止められる奴はおらんのか。

　さて、２Ｘ２バトルもある。
　急いで修理しなきゃ。

　やってみたのがこれ。
　ビスで肩ヨー軸を固定。　ブラブラするより動かないように止めてしまった方がいいと考えたため。
　しかし、腕をすぼめないと寝返りが打てないことが判明。却下。（ウチの子、仰向けからの起き上がりは寝返りが必要なので）

　あれこれ考えてるうちに、手持ち部材で丁度いいのが見つかった。　MicroMGサーボホーン。
　干渉して可動範囲は狭いがまあ、動かないよりマシ。
　起き上がりも万全。　なんとかなるかも。

　２Ｘ２、２回戦までで負けた人をシャッフルして、ペアを作って行うチーム戦です。
　パートナーはsakiaさんのmicro-ghost。
　ROBO NOVAベースの綺麗なマシンです。

　SRC機の中では強豪と言っていいBLUEさんのUNIVERSAL ＦuｎとKさんのＰＢロボのペアに準決勝で負けたものの、３位ゲット。

　前回ロボゴング３の２Ｘ２は優勝だったので、Asso Di Fiori、ロボファイト２回戦負け級の中では最強レベル？

　sakiaさん、ありがとうございました。
　前回２Ｘ２で敵として当たった時から、すごく動きがよくなっていました。

　バトルカオス．．．Asso、バトルカオス苦手です。
　仰向け転倒すると、寝返りのために広い空間が要るのですが、バトルカオスではそのような空間はありません．．．

　３日の締めも、テーマソング熱唱だったのですが、となりのブースからクレームが入り、途中で中止。
　まあ、仕方ないですね。　貸しきり会場と言うわけではありませんしね。

　ARUMO-SiRと。

　micro-ghostと。

　４日はアスレチック。　障害物競走です。

　練習用のバッテリが回りませんでした。　本番用に１本は温存。
　フルチャージで、約１０分ほど稼動できるのですが、充電に４０分かかります。
　バッテリは４セットあるのですが、充電器が１つしかありませんので、全然回りませんでした。
　家でも徹夜調整してたので、出撃時にフルチャージのバッテリはありませんでしたし．．．
　充電器、もう一組買お．．．

　数少ない練習機会で、１度、とんでもなくいい感じでクリアできたので、なんとかなるかな。なんて思っていましたが、本番はなんともなりませんでした。

　制限時間３分は短すぎですね。　ほとんどの人が完走できていませんでした。

　Asso Di Fiori、フレームにかなりガタがきています。軸穴（特に腰ピッチ）がかなりバカになってきてたり、フレームそのものにクラックが入ってたり。
　そろそろ退役か、運用するにしてもかなりの部分のフレーム作成が必要そうです。

　退役なら新型計画を早く遂行せねば．．．
　

準備不足．．．

　これから準備開始。
　徹夜っす。といってもさっきちょっと寝たけど。

　準備不足っす。　対戦相手の人、すまん。　

　あれ、そういやまだ対戦表、発表されてなかったっけ？
　ロボットフォースさんをチェック。

　うげ！　SISO師匠のARUMO-SiRだ！

　目が覚めました。
　はい、仕上げます、今すぐ仕上げますとも！

新しい腕

　ＯＮＯさん、不定期日記での御紹介ありがとうございます。
　たいしたネタないのに申し訳ないです。

　新しい腕です。
　上が新型。下が従来版。
　去年の夏から、腕に単４のNiMHを積むようになり、その時からバッテリ搭載用に作成したこの腕でした。
　冬にはLiPoを腰に積むようになっていたのですが、イベントが立てこんでたりして、腕はそのままほったらかし。

　というわけで新しい腕を作りました。
　片腕４５ｇ→２４ｇの軽量化（サーボ除く）。　
　電池を積まなくなったので、実用や軽量化だけ考えればもっと細くもできますが、貧相になりそうなので却下。

ロボファイト３はセンサ系断念

　ロボファイト３に向けてセンサ系の充実を図ろうとしていましたが、時間が足りなさそうなので断念。

　Ｈ／Ｗはあらかた出来ているのですがソフトが未整備。
　複数のセンサ値を各サーボに対して任意のゲインでサーボ制御周期毎（20ms毎）に変更可能ということにしようとしていたけど、ちょっと時間が足りません。

　前回も書いたとおり、４月末で会社辞めて5月から新しいところに行くのですが、４月は結局全然休めなかったのが誤算でした。
　やっぱり毎日こつこつが大事です。

　５月１，２日も新社の方に行くので、結局連休はありません。

　とりあえず今のままモーション充実を図ることにします．．．
　ロボファイト３、新ネタは何もありません。　反省。

　せめて、腕だけでも変えていこう。

ROBO-ONE反省会

　ロボットフォースさんのROBO-ONE反省会に行ってきました。
　場所はいつもの道頓堀「くいだおれ」。
　入り口で、「ロボッ・・」と言いかけると、「いつもの５階でございます」と。
　昨日はAsso Di Fiori持っていかなかったのだけど、それっぽい荷物を持っていれば何も言わなくても自動的に案内されます。

　兎姐さまによるROBO-ONE予選のためのプレゼン講座も開かれました。
　兎姉さまは、tomさんのEuropaがお気に入り。　まだ完全体というわけではありませんが、「私がプレゼンすれば予選１０位以内に入れられる」と豪語しておりました。
　Europaはまだほとんど画像が出ていないので全国的にはまだメジャーではありません。
（※リンク先は「ロボット・関連産業マッチングフェア2006」のもの。ここの中段くらいに写真が出ています。現行仕様としてはこれが唯一か。）
　今回のROBO-ONEも行かなかったことに対して、皆でtomさんに説教。
　とりあえず決定事項として、次のROBO-ONE Technical Conference参加は義務ってことで。

　新作のGUARDIANのROBO-PROカードもゲット。
　まぼたんさんのサイン入り。記念すべきファーストサイン物。

　サインの練習をするまぼたんさん。

Wiportの結線方法

　イカロスさんからのリクエストで、私のとっているWiportの結線方法を紹介してみます。

　Asso Di Fioriのバックパックです。

　Wiport、3.3V出力のレギュレータ、miniSDスロット、サブプロセッサ（miniSDドライブ,電圧監視用）が載っています。


　バックパックフレームを外して基板だけの状態。
　普通のユニバーサル基板で組んでます。


　裏面です。
　ラッピングワイヤの嵐。
　Wiportのコネクタ部分は基板に穴をあけてあります。


　Wiportへの結線は、このような単芯のラッピングワイヤを剥いて突っ込んでいるだけです。
　抜けないように、ホットボンドで線を固定したりはしていますが。

　Wiportで最低限必要な結線は、シリアル送受信１チャンネルであれば、
　・3.3V Power (1,2)
　・Signal Ground (11,12,23,24)
　・TXD0 (4)
　・RXD0 (5)
の４本だけ。()内はピン番号です。複数書いてあるのはどれでもいいです。
　現在のAsso Di Fioriではこれに加えて、TXD1(16),RXD1(17)とWLAN Power LED(36),WLAN Activity LED(39)を使用しています。

　Wiportのピンレイアウトです。
　裏から見るとこのようになっています。


　使用しているラッピングワイヤです。
　単芯で、芯径0.3mm，外径0.8mmといったところです。
　すみません、数年前に買った物なのでメーカ等は覚えていませんが、「耐熱電子ワイヤ」とか書いてたような気がします。

　こんな感じです。　分かりますかね？

　ついでなのでバックパックを外した時のAsso Di Fioriの後姿。

　無い方がやっぱり軽いしカッコイイのだけど、今のところは打つ手なし。
　Bluetoothだと小型のがあるのでそっちも考えてしまうのだけど、電波法だとかめんどくさそうだし。　

没ネタ

　デザインとして頭が無いのがすっかり定着してしまった感のある Asso Di Fioriですが、実はＣＡＤでのデザイン初期にはちゃんと頭部があったのです。

　これがその画像。

　初代Asso Di Fioriは2004年8月のROBO-ONE J-Classに参加すべく開発していたわけですが、当時は歩行はおろか、形にするのがやっとの状態で、仕事上でも極めて忙しい時期でもあったため、「飾り」である頭を用意する精神的余裕などなく、結局、頭のないままの参加となったわけです。

　その後、現行機は2005年3月のJ-Class向けに100%再設計されたものをマイナーチェンジしつつ、今にいたるわけですが、実はこの頭を１度だけ試しに作って付けてみたことがあります。

　しかし、頭の無い状態で見慣れてしまったせいか、あまりしっくりこなかったので結局お蔵入り。

公開スパーリング

　２月１８日に行われたロボットフォースの公開スパ、行って来ました。

　AMATERASに目が入ってました。 のむむさんのとこでも書かれてるので、情報的には解禁（？）。
　画像はのむむさんの公開を待て。

　今回初めて拝見したのが、tomさんのEuropa。
　すげえカッコイイ！
　凝った設計で、すさまじい手の入り方です。
　狙ったデザインと、必然から来る機能美を両立させてます。
　特別な外装を用意しなくても、あれでデザインが完成されている感じでした。
　私的には、第１回ROBO-ONEの吉村隊長のR-BlueIII以来のインパクト。
　いい刺激になりました。
　第9回 ROBO-ONEにエントリされていますので、必見（ただし現時点で写真は未登録）。
　先に帰られたので、最後に撮られた上の集合写真には入っていません。　エントリ表の写真を待て。

　zeno君に見せてもらったのが、Waypointの新しいロープロファイルサーボ W-1706MS。
　重量34g。MicroMGより若干重く、サイズは大きいようですが、高さがMicroMGよりかなり低いです。
　トルクは 6V時、7.4kg・cm。　特筆すべきはスピードで、0.11sec/60度 となっています。
　こいつは結構使えそうです。　新型構想に盛り込みましょう。
　台湾メーカのOEM品のようです。"Made in Taiwan"と入ってました。

　zeno君に「いくらなら買います？」と聞かれて、「2500円ってとこか？」と答えると、「2500円です。」と。
　悲しくもこのクラス（台湾/中国製格安品）のサーボならすっかり目利きになった気分．．．

　１サーボ通貨単位＝2000円台の我々にとって、KONDOの新型サーボなど無縁。
　計算してみると、1年がかりでお小遣い貯めないとロボ１体分のサーボが買えん。

　Asso Di Fioriは先日のロボゴングから、機体は全く手を入れていないのですが、電圧モニタに新機能。
　6Vを連続で0.5秒間下回ると、警告音声が出るようになりました。
　萌え系の声で「もうだめぇ～」（笑）と。
　皆さまから「Assoはそうじゃないでしょ！」「いや、やはりコンピュータは女性だろ！MAGIシステムだって（以下略）」とウケました。
　実際、電源入れたまま忘れてて、離れたところで雑談してると、遠くから「もうだめぇ～」との声が。
　当然みんな気がついた。
　ほら役に立ったでしょ。　

　スパーリング中も、過負荷による電圧低下等でも「もうだめぇ～」。　

　音声素材は、このへんからＧＥＴ。
　ホントは、「警告します！」とか、「これ以上は危険です！」「エネルギー残量低下！」みたいなのが欲しかったのだが、見つけられなかった。

　仕事のユーザさんにいい感じの声の方がいらっしゃるので、お願いしてみようかな．．．．
　業務依頼書書いてみようか．．．