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2007.11.23

明日はロボファイト

Robo20071123_1明日はロボファイトなので準備中。

新コアはやはり間に合わなかったので旧コアでmkIIライトウェイトバージョン。

今日、半年振りに通電しましたが、基盤の通信系が断線してました。
原因究明が難航して結構時間食われました。

現在、軽量化改造対応でモーションの調整していますが、リンクが飛び出したネジに干渉してて知らぬ間に右肩サーボ(JR DSR581)のFETが焼けてました。
うーん、スペアが無い。

しょうがない。 TowerPro SG5010にスペックダウンで。
起き上がりとか、トルク足りるかな?

軽量化した分、歩行速度は格段にアップ。 これなら3mを10秒も射程圏内。

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