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2007.05.13

ロボファイト5行ってきました

ロボファイト5行ってきました。

全体的な結果やレポートはロボットフォースサイトや、他の参加者さんに任せるとして私的レポです。

SRC1回戦はやっさんさんの柔姫でしたが、棄権との事で不戦勝。
2回戦はまぼたんさんのGURDIAN(JUSTICEじゃない旧型)。
...負けました。

負けはまあ予想通りなのですが、あまりにも情けない負け方でした。

リングに上がった時点でウイングに接着剤で貼り付けたサーボ(起き上がり時に使用)が脱落。右足のサーボが断線し、歩けず転倒、起き上がりも出来ずに10カウント。

2x2はあつしさんの剣道ロボ幸四郎とペアでしたが、ウイングのサーボからのばしたステンレスワイヤが切れ、左足サーボが断線し接触不良で歩行が安定せず結局スリップダウン多発で負け。
あつしさんすみません。ダメダメでした。

ゴメンHIROMU。父ちゃんが悪かったです。

今回、完成してから当日朝まで食事やバッテリ充電による待ち以外は徹夜も含め数十時間ぶっ通しでモーション作成などしていましたが、一度脚のサーボホーンのスプラインがバカになったのとスプリングが切れた以外はトラブルらしいトラブルがありませんでした。(サーボも一つも焼かなかったし)

なまじ家で調子がよかった分機体のいろんなところに疲労が蓄積し、会場で一気に問題が噴出したようです。
この手の問題はもっと早くに完成していれば家で発生したはずで、それに対して補強等の対策が出来たはずです。

プー生活で時間があればあった分、本来あまり必要じゃない作業も増やしちゃったので結局時間が足りませんでした。反省。

無線の方は実験的な意味もあり、結局ZigBeeを使いました。
家ではデータ欠けは数分に1度程度だったのですが、試合では数秒に1度欠けていたようです。
試合時以外での無線使用は禁止されているため会場での事前テストは出来ず、試合中にタイムを取って有線に切り替えました。

ウチの仕様では、各サーボの角度情報をリアルタイムにPCから送っており、通信でデータ欠けが発生した場合、エラーとしてマイコン側をリセットし数秒ウェイトを入れるようにしています。
結果として例えばそれがモーション途中であった場合でもそこで停止するため、姿勢が不安定な状態で切れると即転倒です。
ウチの仕様でZigBeeを使うにはエラー訂正などの仕組みをしっかりしないと難しそうですね。
HIROMUには悪いけど、確実にそれが分かったのは収穫。

ただ、前述の通り、試合中以外は無線使用が禁じられているため、大半はラジコンの25MHz,27Mhz,40Mhz帯で、2.4GHz帯は無線PS2コントローラやBluetoothも増えてはいるものの同時に3試合なのでそれほど混んでいるとは思えません。
最近は標準で無線LAN内蔵のノートPCが多いのでそれかな。
明示的に設定でRFをオフにしないと、基地局やアドホックの探査のために電波は出していますから。
これは本人に無線LANを使用している自覚がないので実効性のある規制は難しそう。


Robo20070513_1_1恒例のAMATERASによるお祓い。
動作が不安定でかなりびくびくものでした。

Robo20070513_2ガノア、剣凱王と。

Robo20070513_3ゴーレムくん、アーチャーと。

Robo20070513_4エクサと。

Robo20070513_5剣凱王とNANOSによる、世界初(?)ロボ雑技。

Robo20070513_6バトルinくいだおれ。

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