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2007.05.08

今日は電源系と制御系

Robo20070507_1今日は丸一日mkIIの電源系と制御系組んでました。

無線化と電源をNiMH4.8VからLiPo7.4V化することを決断。
Asso Di Fiori最終型の構成と同じだ。
ああ、ヒロムロボのコンセプトはお手軽お気軽マシンだったはずなのに。

それに伴い、Asso Di Fioriでやってた電源電圧監視機構を組み込むことにするが、どうもWiportの調子が悪い。

Wiportは2チャンネルのUARTをホスト出来るので、コントロール系送受信と監視系データ送信をお互い干渉することなく別チャネルとして流すことが出来るので非常に楽なのだが、最近どうもご近所で2.4GHz帯が混んでるようだ。

通信自体は出来るのだがパケット遅延が頻発するため、リアルタイムに大量データを垂れ流すizCOREの仕様では致命的だ。

Robo20070507_2なのでZigBeeも検証中。
しかしZigBeeも2.4GHz帯。Wiportよりマシな感じだが、時々数秒間通信が途絶えたりする。

また、このベステクのZIG-100BはUARTは1本しか扱えないため、Wiportでやってたような方法が取れない。

izCOREのプログラム書き換えて、上りデータに電圧値を埋めるようにしようとしたけど...なんか書き換えできないし...。

このままだと嵌りそうなので電圧監視はあきらめるかな。

はて、リポ使ってる皆さんはどうしてるのだろう。 KOとかの制御ボードにそういう機構があるのかな?

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