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2007年5月の16件の記事

2007.05.27

屋根裏熱気対策

昨日はONO-ONEでした。 いつも取り上げてくださってありがとうございます。

さて、今年こそ本格的に暑くなる前に屋根裏の熱気対策を行います。
毎年夏になると屋根裏に熱気が篭って、寝室のある2階の気温が夜になっても下がらないのです。

Robo20070527_1_2というわけで屋根裏収納の天井部分(図の赤丸のところ)に換気扇を設置してみました。

屋根裏収納の窓はルーバー窓なので全開にでもしなければ開けっ放しでも雨は降り込みません。

Robo20070527_2屋根裏収納の天井部分に穴を開けます。

石膏ボードなので簡単です。

Robo20070527_3換気扇を設置します。

何の変哲もない20cmファンの台所用です。
近所のホームセンターで広告の品(\2,980)でした。

Robo20070527_4屋根裏から見るとこんな感じです。

収納から屋根裏に空気を送り込むこととなります。
屋根裏には通気口があるので熱い空気はそこから逃げます。

ここは屋根の頂上付近で熱が最も溜まっているところなので、ここから収納に吸い出して収納から窓を通して排気することも考えられましたが、とりあえずこれで。

今のところまずまず成功と言えるでしょう。
今日は夕方から涼しい風が吹いていたので、夜8時頃に確認した時には2階より天井裏の方がひんやりしていました。

温度センサでも設置してモニタリングしたいですね。
おお、これぞZigBeeの正しい使い方だ。

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2007.05.26

電波は分からん

先日のロボファイトでは全く使えなかったZigBeeですが、実際のところどのくらいの通信エラーがあるのか確認してみました。

PCからの送信データをZigBeeモジュールZIG-100Bを通してPCに折り返して調べてみました。
図にするとこんな感じです。 間にいろいろ入ってますが、送信データをZIG-100B経由でループバックしているだけですね。
Robo20070526_5

Robo20070526_1確認のためにVB6でこんなツール作ってみました。 →ソース(3KB)(MSCOMMコントロールを使用しています。)

シリアル115,200bpsで約15ミリ秒間隔で1バイト送信し、次の送信までにそれを受信できなければ欠損とします。
受信できても送信したデータと食い違っていれば異常です。
送信データは0~255までインクリメントしていきます。(255の次は0)

もちろん有線でループバックした場合は全く問題が発生しないことを確認しています。

Robo20070526_2実際の実験装置です。
右側のZIG-100BはABS製のケースに入れています。
写真ではZIG-100Bのチップアンテナが向かい合うように置いています。

結果ですが、一言で言うと「電波は分からん」です。


無線LANのオン・オフ・使用量による影響、ZIG-100Bの向きなど、いろいろ試してみましたが意外なことが影響しているようでした。
今回の検証では一番怪しいと思っていた無線LANはあまり関係ありませんでした。
これは2.4GHz無線LANのチャネルは一つしか占有していないのでZigBeeが空いてるところに自動的によけたためだと思われます。
他の2.4GHz機器(BlueTooth,無線PSコントローラ等)がひしめくロボイベント会場ではまた違った結果になるかもしれませんが。

さて、最も影響したのは「机を触ること」でした...
上の写真で机を触っていますが、このようにすると著しく受信データの欠損が発生します。
触れなければほとんど発生しません。

ナゼ?こんなとこ電波の通り道でもないだろに。

Robo20070526_3また、このように浮かせた状態で間に手を入れてもエラー率は上がりませんが、机に指が触れるとやはりデータの欠損が発生します。

また、左側のZIG-100Bに触れても問題ありませんが、右のABSケースに触れた場合も同様に受信データが欠損します。

完全に絶縁されているのですが...ナゼ?

実際に計測した結果は、以下の通りです。
60秒の計測をそれぞれ5回行いました。
Robo20070526_4_2


机に触れる場合と触れない場合は交互に測定し、特定の時間帯による偏りはないはずです。(近所でバースト的に無線LANを使ってるとか電子レンジとかの影響を考慮。)

うーん、電波は分からんです。
とりあえずABSのケースが癌?

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2007.05.21

ロボプロステーションVol.3 行ってきました

ロボプロステーションVol.3 行ってきました。
HIROMUには内緒で。

競技は
 ・スプリント3000 (3mかけっこ)
 ・サッカー
 ・バトルトーナメント
 ・島流し式ランブル
だったのですが、mkIIは当日朝まで調整してなんとかかけっこ用に歩行モーションだけ仕上げました。
あとは見学。

スプリント3000もパンチカーペット上でうまく旋回ができてないのでまっすぐ行けば勝ちみたいな感じで。
何度か練習して成功率は50%くらい。
記録とったときは最後の50cmくらいでバッテリ切れで失速しましたがなんとか15秒94で完走できました。
当日の状態でもパーフェクトに行けば11~12秒くらいで行けたはずでしたが残念。
もう少しつめれば10秒切りも見えてきましたね。

去年の香川での初期型ヒロムロボで15秒狙いで18秒だったので、mkII化による性能向上の証明ということで。

「ウイング取った方が速くないですか?」という至極ごもっともなご意見もありましたが...

あとはまったり見物。
Robo20070521_1キングカイザー隊がサッカーの練習に来てました。
写真はキングカイザー2台+エクサ FREEDOM vs 大阪産業大学テクノフリーク部のRB2000軍団。
キングカイザー組のキーパーは暇です。

Naoさんにはキングカイザーでのロボカップ出場をそそのかしておきました。

バトルではマリアちゃんのいちごちゃんに注目。
Robo20070521_2佐々機さんのRobovie-iに執拗なスカートめくり攻撃を受けるいちごちゃん。
Robo20070521_3ヨゴローザの猛攻を受けるいちごちゃん。
Robo20070521_4たまらず駆けつける助っ人レグホーン
しかしイチゴちゃんが放置プレイ状態となったため即退場。

Robo20070521_5キングカイザーオリジナルテーマソング 
「夢をつかめ ~ Get a Dream」のCDいただきました。

みなさんお疲れ様でした。
楽しい一日でした。

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2007.05.19

mkII改修中

mkII改修中です。
Robo20070519_1折れたウイングは3mm厚から5.5mm厚に。

うう、また背中が重くなる。

Robo20070509_3_1マイクロサーボDS-928BBを使ってつま先と踵を動かす機構ですが、ギアが欠けまくるので一旦廃止。
動きとしてはこんな感じでした→ムービー(wmv/329KB)

つま先と踵がそれぞれ2mm程度動きます。
ここにジャイロ(KRG-2)効かせてました。
それなりに効果はあったのですが...


今日はロボプロステーションに遊びに行きます。

でも多分あまり動かせません。 調整と見学がメインで。

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2007.05.16

翼の折れた...

Robo20070516_1ウイング折れた。

もう片翼もヒビがいってます。

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2007.05.13

ロボファイト5行ってきました

ロボファイト5行ってきました。

全体的な結果やレポートはロボットフォースサイトや、他の参加者さんに任せるとして私的レポです。

SRC1回戦はやっさんさんの柔姫でしたが、棄権との事で不戦勝。
2回戦はまぼたんさんのGURDIAN(JUSTICEじゃない旧型)。
...負けました。

負けはまあ予想通りなのですが、あまりにも情けない負け方でした。

リングに上がった時点でウイングに接着剤で貼り付けたサーボ(起き上がり時に使用)が脱落。右足のサーボが断線し、歩けず転倒、起き上がりも出来ずに10カウント。

2x2はあつしさんの剣道ロボ幸四郎とペアでしたが、ウイングのサーボからのばしたステンレスワイヤが切れ、左足サーボが断線し接触不良で歩行が安定せず結局スリップダウン多発で負け。
あつしさんすみません。ダメダメでした。

ゴメンHIROMU。父ちゃんが悪かったです。

今回、完成してから当日朝まで食事やバッテリ充電による待ち以外は徹夜も含め数十時間ぶっ通しでモーション作成などしていましたが、一度脚のサーボホーンのスプラインがバカになったのとスプリングが切れた以外はトラブルらしいトラブルがありませんでした。(サーボも一つも焼かなかったし)

なまじ家で調子がよかった分機体のいろんなところに疲労が蓄積し、会場で一気に問題が噴出したようです。
この手の問題はもっと早くに完成していれば家で発生したはずで、それに対して補強等の対策が出来たはずです。

プー生活で時間があればあった分、本来あまり必要じゃない作業も増やしちゃったので結局時間が足りませんでした。反省。

無線の方は実験的な意味もあり、結局ZigBeeを使いました。
家ではデータ欠けは数分に1度程度だったのですが、試合では数秒に1度欠けていたようです。
試合時以外での無線使用は禁止されているため会場での事前テストは出来ず、試合中にタイムを取って有線に切り替えました。

ウチの仕様では、各サーボの角度情報をリアルタイムにPCから送っており、通信でデータ欠けが発生した場合、エラーとしてマイコン側をリセットし数秒ウェイトを入れるようにしています。
結果として例えばそれがモーション途中であった場合でもそこで停止するため、姿勢が不安定な状態で切れると即転倒です。
ウチの仕様でZigBeeを使うにはエラー訂正などの仕組みをしっかりしないと難しそうですね。
HIROMUには悪いけど、確実にそれが分かったのは収穫。

ただ、前述の通り、試合中以外は無線使用が禁じられているため、大半はラジコンの25MHz,27Mhz,40Mhz帯で、2.4GHz帯は無線PS2コントローラやBluetoothも増えてはいるものの同時に3試合なのでそれほど混んでいるとは思えません。
最近は標準で無線LAN内蔵のノートPCが多いのでそれかな。
明示的に設定でRFをオフにしないと、基地局やアドホックの探査のために電波は出していますから。
これは本人に無線LANを使用している自覚がないので実効性のある規制は難しそう。


Robo20070513_1_1恒例のAMATERASによるお祓い。
動作が不安定でかなりびくびくものでした。

Robo20070513_2ガノア、剣凱王と。

Robo20070513_3ゴーレムくん、アーチャーと。

Robo20070513_4エクサと。

Robo20070513_5剣凱王とNANOSによる、世界初(?)ロボ雑技。

Robo20070513_6バトルinくいだおれ。

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2007.05.11

なんとか間に合いそう

mkII、なんとか明日のロボファイト5に間に合いそうだ。
移動系といくつかのバトルモーションは完了。 HIROMUにも練習させられた。

無線はまだだが、昨日から徹夜で一睡もしていないので、一旦寝る。
3時くらいに起きだして無線の再チェックとモバイルPCへのデータとプログラム移送、モーションデータの熟成などを行う予定。

とりあえずおやすみなさい。

では明日、会場で。

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モーション作成始めました

無線はまだどうするか決めていないけど、金曜日はHIROMUに練習させてやりたいので、先にモーションを作成しています。

とりあえず、定番の足踏みムービー(wmv/627KB)起き上がりムービー(wmv/167KB)

1回戦のお相手はやっさんの柔姫。どんなのだろ...と思って確認してみたら棄権とのこと。

2回戦は...げ、まぼたんさんのGUARDIAN。
ああ、HIROMUよ。なんてツイてないやつ。1勝はキツいぞ。

お手柔らかに。

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2007.05.10

mkII機体できました

Robo20070509_1AYUMUによるチェック。


Robo20070509_2機体組みあがりました。

制御系と配線はまだ。

Robo20070509_4この状態で1070グラムです。

思ったより軽かったですね。
バッテリ(LiPo)、制御系、無線を積んで1300グラム前後かな。

っと、書いてて気づきましたが、ハンドのMicroMGが付いてませんでした。さらに+60gくらい。


Robo20070509_3従来は足首に単3電池を積んでいたのが、LiPoをウイング裏に付ける事となったため、足首には新機構を投入。

マイクロサーボ1個でつま先と踵を可動させます。

サーボはCORONAのDS-928BBを使用しました。
 重量:9g
 トルク:1.8kg・cm (4.8V)
 速度:0.12sec/60°(4.8V)

価格は\1,300前後。 そしてなんとこの価格にしてデジタルサーボです。

現在、2、3軒のお店で扱ってはいますが品薄でなかなか入手できません。
私はKK HOBBYに入荷したのをGoogleアラートを利用して検知し、これを逃さずGET。
在庫50個のところ、とりあえず20個買い占めました。

MicroMGデジタル化のための基板取り目的で...
超小型機作成にもいいかも。

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2007.05.09

ビバ無職!

前に書いた通り、ワケあって4月末で会社を辞めました。

4月最終営業日に部内の送別会があったのですが、辞める人数の方が残る人数より多いという状態だったので、送られる側だというのに自腹でした(笑)。
2月、3月に辞めた人はタダ飯だったというのに。

というわけでGW明けても当分休暇続行! ビバ、プータローライフ。

で、今日、前の会社から離職票が届いたのでハローワークに行ってきました。

その離職票ですが、会社側が退職理由として書いていた「一身上の都合」は会社所轄の職安に訂正印入りで消されていました。 グッジョブ。

というわけで、今日はなんら揉めることなく、"会社都合"と認められ、「特定受給資格者」の扱いとなり、3ヶ月の給付制限なしで失業保険(正確には雇用保険の失業給付)をいただける事となりました。

"会社都合"が認められなかった場合、涙ながらに訴えるためにせっかくいろいろ資料持ってってたのに、拍子抜けです。

というわけで、せっかくの機会ですから5月6月くらいはのんびりします。
7月くらいからまた働くつもりで。

とりあえず今は全力でmkIIにかかってます。
来週からはカブロボか。

ところで、大阪近辺で私を欲しいところってあります?
何か縁があるかもしれないので、一応私のスペック書いときます。

年齢36歳
最終学歴大学卒
職務経歴1994.04~2006.04 A社 システム開発・維持運用
2006.05~2007.04 B社 システム導入コンサルティング(?)
資格第2種情報処理技術者 , 第1種情報処理技術者 , データベーススペシャリスト , ネットワークスペシャリスト , 情報セキュリティアドミニストレータ , エンベデッドシステム , 普通免許 , 自動二輪(中型)
趣味このblogや本館HP参照

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2007.05.08

今日は電源系と制御系

Robo20070507_1今日は丸一日mkIIの電源系と制御系組んでました。

無線化と電源をNiMH4.8VからLiPo7.4V化することを決断。
Asso Di Fiori最終型の構成と同じだ。
ああ、ヒロムロボのコンセプトはお手軽お気軽マシンだったはずなのに。

それに伴い、Asso Di Fioriでやってた電源電圧監視機構を組み込むことにするが、どうもWiportの調子が悪い。

Wiportは2チャンネルのUARTをホスト出来るので、コントロール系送受信と監視系データ送信をお互い干渉することなく別チャネルとして流すことが出来るので非常に楽なのだが、最近どうもご近所で2.4GHz帯が混んでるようだ。

通信自体は出来るのだがパケット遅延が頻発するため、リアルタイムに大量データを垂れ流すizCOREの仕様では致命的だ。

Robo20070507_2なのでZigBeeも検証中。
しかしZigBeeも2.4GHz帯。Wiportよりマシな感じだが、時々数秒間通信が途絶えたりする。

また、このベステクのZIG-100BはUARTは1本しか扱えないため、Wiportでやってたような方法が取れない。

izCOREのプログラム書き換えて、上りデータに電圧値を埋めるようにしようとしたけど...なんか書き換えできないし...。

このままだと嵌りそうなので電圧監視はあきらめるかな。

はて、リポ使ってる皆さんはどうしてるのだろう。 KOとかの制御ボードにそういう機構があるのかな?

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2007.05.06

mkII仮組み

Robo20070506_1油断してるとロボファイトまでもう一週間ない。
急ピッチでmkII作成中。

これは仮組み状態。間に合ってない部分は旧ヒロムロボから。

まだ足裏付いてません。

Robo20070506_2ポーズつけてみたり。

オッケー! すげぇカッチョいい!!
mkII化成功!
ここまでは計算通り。

ちゃんと動くかどうかなんて、もはや二の次...
と言いたいけど、パイロットのHIROMUはロボプロ競技会見てさらにヤル気満々だし...

今回は無線はZigBeeの予定だけどあまり検証してないな。
2.4GHz帯の混みあったロボカップ会場でテストしてみてもよかったかもと邪悪なことも思ってみたり。

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ロボプロ競技会とロボカップ行ってきました

4日はロボプロ競技会in私のしごと館、そして5日はロボカップジャパンオープンに行って参りました。
いや、両方とも見学だけです。

ロボプロ競技会は家族連れで行って参りました。
dautoさん、総合優勝おめでとうございます。秋のROBO-ONE認定一番乗りおめでとうございます。
GIYさん、サイン入りカードありがとうございます。
NAKAYANさんのレグホーンは2日目のバトル決勝でヨゴローザを破り、ヨゴの完全優勝を阻止する快挙を達成!
キャラクター性豊かなニワトリ外装で子供達にも人気でした。
ぺんとと双璧の極悪鳥類誕生か。


ロボカップの方は独りで行って参りました。
ヒューマノイドをメインで見てましたが、相変わらずチーム大阪強しと言ったところ。 結構ヒヤヒヤもんでしたが。
TeenSizeはチーム大阪とはじめさんのチームだけだったのですが、KidSizeクラスもチーム大阪vsはじめロボ軍団といった感じでした。

会場にはうじさん、梓さん、まさゆきさん原毅さんもおられました。
Robo20070505_1アムロのモノマネ一本で売ってる芸人さんもいてました。

「青い部分は隠して」と注意されてました(笑)。
(ゴールが青いので、画像認識でゴールと誤認される可能性があるため。)

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2007.05.03

業務連絡

Robo20070503_1_1平野さん、GP1はこんな感じで繋がっています。

←クリックで拡大

恐らく確認されたところと同じところだと思います。

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2007.05.02

mkII 実機作成開始

MG995にマイコンを追加して脱力させる試みは、この時、4.8V時に不安定となると書いたが、どうもモータをガンガン動かした時に追加したマイコンが頻繁にリセットがかかるためのようだ。

電源周りにモータノイズでも乗っていると判断し、いろいろ試した結果、回路図にある電源近くの抵抗を1KΩから100KΩに変更したところ、症状が治まった。

というわけでMG995の件は目処がたったので、そろそろHR mkII実機の製作に入ることにする。

Robo20070502_1とりあえずmkII ウイング。

...美しい(自画自賛)。

...しかし予想通り重たい...。
ウイング+肩部分骨格で175g。

ヒロムロボ、動力に関与しない重量が世代を重ねるごとに増えているので、実は今のところ初期型が最も機動性が高かったりする。

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2007.05.01

焼損MicroMG基板蘇生

FETの焼損したMicroMG基板の蘇生を試みます。
Robo20070501_1こちらがオリジナルのMicroMG基板。
焼損の具合がひどい物はほんとに焼け焦げていますが、これは外見上のダメージはあまりありません。

りおーじあさんが以前調べてくださったMicroMGのFETのピン配置情報を元にやってみました。

Robo20070501_2張り替えるFETはミニッツ界で話題の最強FET ROHMのSP8M4です。
MicroMGのFETとはパッケージが違うのでそのままは着きません。

MicroMGのFETはNch,Pchそれぞればらばらに2個ずつですが、SP8M4は1パッケージにPch,Nch2個入ってますのでデータシートのピンレイアウトを元に配線してみました。

Robo20070501_3裏面です。


Robo20070501_4本来、SP8M4は表面実装用ですが、配線の都合上、立てて着けています。
かなり無理やりな実装ですね。

検証はまだです。
通電する勇気がまだありません。

動きませんでした...○| ̄|_ 。

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