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2007.04.30

MG995脱力改造その1

以前書いたMG995の欠点②の脱力が出来ない件。

MG995は一度PWMを受け取ると、その後PWMを切っても電源を切るまで脱力されません。
ロボットに使用する場合、脱力が出来ないと事故の元となるのでこのままでは使いにくいです。
なので、何とか脱力で着ないかと考えてみます。

いくつか方法を考えてみると、
①基板を別のサーボのものに取り替える
②PWM監視用のマイコンを追加し、規定外パルスで外部からMG995のマイコンをリセットまたは電源OFFしてやる
③MG995のマイコン(恐らくPIC12F675)のプログラムを解析し、書き換える
くらいかな。

①これは簡単。ただし基板が無傷のサーボが生贄として必要。

②はまあやれそうかな。でも、MG995のマイコンがPIC12F675だと仮定すると、リセットピン(MCLR)はI/OピンGP3と共用で、PWMの取り込みに使われています。 なので電源OFFの方向で。

③は最も理想的な形ですが、私はPICを知らないのでやりにくいですね。時間かかりそうだし、ライタもないし。
 調べてみたらPICてAVRみたいに実装書き込みできないのね。これはめんどくさい。
 これがやれれば一番すっきりするのですが。


まずは最も手っ取り早い方法で、制御基板を変えてみます。
Robo20070430_1週刊ロボザックのHSR-8498HBの基板をつけてみた。
HSR-8498HB基板はモータに直接ハンダ付けされる前提のレイアウトであるため、MG995の物よりかなり大きい。
そのためケースに入りきらない...

ま、とりあえず動かしてみた。→ムービー(wmv/136kb)

昔、MG995を初めて買ったときの評価で「目標角度から必ず行き過ぎて振動し、収束するような動き。(オーバーシュート気味)」と書いた件は、HSR-8498HBに基板を交換してもやはりその通り。

HSR-8498HB自体はそんなことはないため、この問題は恐らく、重たい真鍮ギアとモータコアの慣性による物と思われます。

肝心の脱力は当然出来るようになりました。
HMI対応のおまけ付き。

ただ、ケースに入りきらないのが難点。orz。

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