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2007.04.30

MG995脱力改造その2

MG995を脱力させる試みの続き。

マイコンを追加してPWM信号を監視させ、規定外パルスであれば、MG995のマイコンをリセットするか電源をOFFにすることを考えてみます。
※MG995のマイコンがPIC12F675であると仮定しています。
(2007.5.5追記:使われているマイコンですが、その後の平野さんの調査でPIC12Cxxx系のものであるとのことでした。)

残念ながらリセットピンはIOとして使われており、PWM信号の取り込みに使われているので使えなさそう。
これが使えれば非常に楽っぽかったのですが。

であれば電源OFFの方向で考えてみます。

使用するのは手持ちのATTiny26L。

最初に考えたのはATTiny26LのIOの出力そのものをPIC12F675の電源とする方法。
消費電流は問題ないのでいけるかなと思いましたが、うまくいきません。

ATTiny26Lを3.3Vで動かした場合、IOの出力は2.6V程度しか出ていませんでした。
PIC12F675は低クロックなら2.0Vから動くはずですが、8MHz動作ではこれでは足りないようです。

仕方ないのでFETなんかを使ってハイサイドスイッチを組むことにしました。
PchのFETを使うことまでは分かりました。

しかし前述の通り、2.6VしかないATTiny26Lの出力ではゲートにするには不十分です。
このままゲートに入れてもOFF時も半開きになってしまいます。

調べてみたらトランジスタで増幅したり、バッファ組んだりしてたりしてる事例がありましたが、手持ちの部材では足りません。(発注するのも時間かかるし。)

しばらく行き詰っていましたが、見つけました。
バーニング宮田さん「FETによるモータドライバの作成」のHブリッジのハイ側の回路がジャストミートです。

これでFETの使い方が分かりました。
宮田さんの解説が一番分かりやすかったです。

PchとNchの2つのFETが必要ですが、あります。ありますよ。 焼損したMG995基板に無事なFETが!

とうわけでマイコン周りの回路図はこんな感じです。
Robo20070430_3_1←クリックで拡大

ソースはこちら"MG995MOD1.asm"
パルス幅の範囲が0.6~2.4ms以外の状態が50ms以上続くと電源をオフするようにしてみました。

Robo20070430_4で、とりあえずブレッドボード上で実験してみました。

配線はぐちゃぐちゃです。

一応うまくいっているようですが、なんだか電源が4.8Vの時は動作が不安定です。リポ繋いで7.4Vだと快調ですが...

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