MG995の改造

中国TowerPro社のサーボMG995。
　・安い！（約\2,000）
　・ハイトルク！ （10kg・cm(6.0V)）
　・メタルギア！（初期型からずいぶん精度が上がったみたいだし）
　・デジタル！
といい事ずくめのようですが、これまでヒロムロボの胴体ヨー軸に使ってみて私が致命的と感じる欠点が２つあります。

①ケースが弱い
②脱力できない

まず１点目のケースが弱い件。
ケースのプラスチック自体が弱いです。

これはGWS（台湾）のサーボにも言える事ですが、カッターやコッピングソーで切削するときの感触もJRのような国内メーカ品とは明らかに違います。
（ロボ始めてからずっと激安路線なので、これまで主力がGWSで一部JRくらいしか使ったことがないです．．．そのためKOとかは分かりません．．．ロボ野郎には珍しいですね．．．）

MG995ではケースの強度に不釣合いとも思えるトルクに加え、メタルギアであるため（ギアが欠けないので力が他に逃げない）にアッパーケースの軸受けがあっさり破損します。
こうなると動きが渋くなったりギアがロックされたりして焼損まで一直線です。

この問題は国内メーカのさらに強大なトルクを持つサーボでも宿命的なものなのですが、MG995だと4.8V運用のヒロムロボでもこんな感じです。
まあ、これはトルクに負けたというより衝撃でそうなった可能性が高いような気もしますが。

最近の国内メーカのロボット用と銘打ったハイトルク品ではこの部分にメタルを使用して強度を上げていますが、激安サーボにそんなことは望むべくもありません。

そこで、Dr.GIYさんが第4回ROBO-ONE Technical Conferenceで「ヨコヅナグレート不知火のモーター改造テクニック」として紹介してくださっている軸受け強化策をやってみます。

メタル軸受けを持つサーボがメーカから発売されたのはこの後だったと思うので、RCやホビーロボ用サーボとしてはDr.GIYさんのこれが多分初出ですね。

材料はGIYさんは真ちゅう製のフランジ付きブッシュを使用しているようですが、加工のしやすさと入手製から、ホームセンターで売っている4mm径のアルミ棒を使いました。

中心に1.5mmの穴を開けます。
しかしシャフトが入りにくかったので後で若干広げました。 1.6mmの方がよかったかもしれません．．．

GIYさんの例では中央の軸受けだけでしたが、MG995ではもう１箇所も破損する例があったのでこちらも改修しました。

はめ込んだ後、瞬間接着剤で止めてあります。フランジ無しなのがちょっと心配ですが．．．


組み立てるとこんな感じになります。

もう一つの欠点、脱力出来ない件はまた。