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2007年2月の11件の記事

2007.02.26

■備忘録■サーボホーン互換性

サーボホーンの互換表です。いつも迷うので備忘録としてまとめてみました。
あちこちググった結果をまとめました。 MicroMG , NARO+BB , S3103は自分で確認したものです。

メーカスプライン歯数
GWS(MicroMG , NARO+BB) , Futaba(S3103)21
KO , SANWA , JR23
HITEC24
Futaba , TowerPro , MiniStudio , BlueBird , GWS25

同じ枠内にあるものは互換性があり交換可能。
とりあえず標準サイズ+MicroMGと互換性のあるマイクロサーボだけ。
(メーカ名だけのやつは標準サイズです。)

間違いがあればご指摘ください。

HITEC、他メーカで合うホーン無いのね...

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2007.02.23

がんばれスーパーありまろ

SUMYさんスーパーありまろの実運用が始まったようですね。
まずは幸先のよいスタートのようです。

がんばれスーパーありまろ。

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2007.02.22

さて

...アシタハドッチダ...?

...まるでチキンレース...

暇なうちに英語勉強しておけばよかったと思う今日この頃...

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2007.02.19

HIROMUの音楽発表会行ってきました

練習会公開スパお疲れ様です。

私はHIROMUの幼稚園の行事音楽発表会に行ってました。
年長組なのでこれが最後の音楽発表会となります。

4月からは1年生。

そういやまだ学習机買ってないです。
足がちゃんと床に着くような高さ調整ができるような机を探しているのですが、最近は高さ調整式は主流ではないようで、商品自体があまり無いようです。
椅子に足載せが付いていてそちらを調整するような感じ。

「大人になっても使える」という感じのか多いのですが、大人でも天盤面が高いです。
「学習机」のはずなのに小学低学年にとって最適な高さの机はほとんどなし。

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2007.02.12

エポキシ成型実験 再々挑戦

馬パテ使ってこれ、同じパーツでもう一度やってみました。

工程等はまったく一緒なので割愛。

結果ですが、こちらも特に問題なし。
重量は前回のも今回のも8gで、ウチの秤の精度では差は出ませんでした。
重さはMDFの倍程度になります。

前回と同様、ペンチで挟んで捻ると割れました。
「金属のように固まる」とパッケージにはありますが、降伏後は変形する金属と違って降伏即破断といった感じです。

前の物と割り比べてみてもあまり変わらないように思います。

まあ、どっちにしても素手で割れるようなもんでもないのでホビー機用の強度としては問題ないでしょう。

カーボンファイバーなんかを織り込んでいくと割れなくなったりするのかな?

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2007.02.11

よく見てるね...

ボウケンジャーは今日が最終回でした。

そのボウケンジャーのオープニング映像ですが、新キャラが登場するたび変更されていっていました。
また、年末あたりから敵が減るたびそのシーンも変更されていました。

例えば、敵のネガティブ4団体(ゴードム文明,ジャリュウ一族,ダークシャドウ,クエスター)が全滅、あるいは幹部がやられる度に

・クエスター全滅 → 翌週のOPからクエスター消える
・ダークシャドウの"闇のヤイバ"撃破 → ダークシャドウのシーンから闇のヤイバが消える("風のシズカ"と"幻の月光"のみ)
と変化していっていました。

先週、ジャリュウ一族のボス、リュウオーンが倒されたのですが、私は今日のオープニングは見てませんでした。
が、これまでどおりならジャリュウ一族は消えているのが通例です。

で、今日の最終回でゴードムのガジャが倒され、そして半年後...ダークシャドウがプレシャスを狙っていると、そこにジャリュウ一族の下っ端戦闘員のジャリュウが2体割り込んで横取りしようと...といったシーンでHIROMUが叫びました。

「あー! そういえば始めの歌、ジャリュウ2匹だけ出てた!!」

ビデオ撮ってたので確認しました。 確かに...ボスのリュウオーンは消えてましたがジャリュウが2体だけで出てました...
最後のおまけスト-リーの伏線にオープニングを使うとは芸が細かい。
いったい、何人気づいているやら....
って、HIROMUよく気づいたな。

(昨日のとこに今朝追記してたのを独立させました。)

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2007.02.10

馬パテ発見

Robo20070210_1先日のエポキシパテ成型実験で、「馬パテは絶版」なんてことを書きましたが、別のホームセンターで発見しましたのでとりあえず2つ買いました。


Robo20070210_2このへんが「馬パテ」。

製造年月日は 061106 となっているのでまだ現役のようですね。

また、どうやら先日買った「エポキシパテ金属用」は馬パテの後継ではないようです。
硬化時間と成分を見ると、
Robo20070210_4

といった感じです。
完全硬化はどちらも24時間だそうです。

馬パテに含有される「無機物」とは何でしょうか? メタル系物質かな?

Robo20070210_3ちなみに先日の実験でエポキシパテ金属用で作った部品は、硬いのは硬いのですがペンチで捻ったら割れてしまいました。

昔馬パテを使った時の印象ではその程度で割れるような代物ではなかったと思います。
こんどはコレ使って試してみましょう。

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2007.02.07

HSR-8498HB情報

先日のHSR-8498HBの動作確認で、ある幅以下のパルスを投げるとサーボが応答しなくなるということがありました。

これについてSISOさんから、HSR-8498HBのコマンドについての指摘をいただきました。
そうなんですよね。 この件、昔、HIDEさん「KOと互換ぽいですよねぇ」と話していたのを思い出しました。

しかし、ここで出ていた資料にあるものとはちょっと様子が違うようです。
資料では、
-----------------------------------------------------
 1) 50usec pulse width / Location (angle) value feedback
 2) 100usec pulse width / Use servo parameter 1 value (default)
 3) 150usec pulse width / Use servo parameter 2 value
 4) 200usec pulse width / Use servo parameter 3 value
-----------------------------------------------------
とあります。
KOのポジションキャプチャやキャラクタリスティックチェンジの仕様とほとんど同じですね。
違いといえばKOでは 2) 3) 4)でも角度情報が返ってくるのがHITECでは無いくらい。

しかし、HSR-8498HBで応答しなくなるのはどうも400~500マイクロ秒くらいのパルスです。
その状態になると、中立の1500マイクロ秒を投げても動きませんし、パルスを切ってもダメ。
一旦電源を落とさないとちゃんと動きません。


というわけでいろいろググってみると、面白い情報を見つけました。

RoboSavvyのフォーラムの "HMI Hardware and software..."というスレッドに i-Bot氏がHSR-8498HBについての解析結果をまとめられたドキュメント(PDF)がありました。
この中にHMI (Hitec Multi-protocol Interface)についての詳細も記述されています。

i-Bot氏に感謝。

これによると、HSR-8498HBにはシリアル通信のモードもあり、仕様としては以下の通り。
19200bps/スタートビット1、ストップビット2、パリティなしで、電気的特性としては負論理(+5V→0 , 0V→1)。
先頭1バイトはデータヘッダで 0x80固定。

で、恐らく「モード切替」というような特別な操作はなく、このデータヘッダ 0x80が来れば即PWM→シリアル通信へと移行するのではないかと思われます。

図示するとこうなります。
Robo20070206_1
つまり、PWMのつもりで幅417マイクロ秒付近(許容範囲は±20程度でしょうか(推定))のパルスを投げると、シリアル通信モードのデータヘッダ0x80に合致し、ひたすら次のデータを待ってたという感じでしょうか。

また、この資料によるとサーボパラメータの設定にはKOのツールが使えるそうです。

それから、HITECのROBONOVAサポートサイトにROBONOVAユーザにとってかなり有益であると思われるなドキュメント類が転がってることも分かりました。

例えば、
・Downloads»Manuals には、 "Manual HSR-8498HB"
 これは以前、HIDEさんが見つけた物ですね。
・Downloads»Documents»HMI には "Additional Information about HMI Protocol"
 これはHMIのコマンド体系。
・Knowledgebase»Robot Servo には "Using Visual Basic with HMI"
 VBでCOMコントロール使ってHMIで制御ってネタですね。
(これは恐らくVB6あたりのサンプルですが、前述のi-Bot氏がVB2005Express仕様のサンプルを公開してくれています。)
とか。

FOMA対応ROBONOVAなんてのもあったのですね。

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2007.02.05

エポキシ成型実験 再挑戦

エポキシ成型実験再挑戦です。

Robo20070205_1用意したのはセメダインのエポキシパテ金属用と離型剤代わりの近江兄弟社のメンタームです(家にあったやつ)。

エポキシパテは、通称「馬パテ」というやつを探したのですが、どうやら絶版のようでした。
パッケージに馬の置物の足の補修をしている写真があることから、造形ファンの間ではそう呼ばれているようです。
実は昔、私が初めてつかったエポキシパテがそれでして、とてつもなく硬くなる代物です。
包装がブリスターパックになる前のオレンジの箱に入ったやつでした。「金属のように硬くなる」と書いてましたね。
コイツのおかげで以後、しばらく「エポキシパテ=硬い」というイメージがあったのですが、その他の商品はさほどでもありませんでした。

今回買ったものはおそらく後継品と思われます。

Robo20070205_2例によってMDFで雌型の枠を作ります。
プレスしたときに余分なパテが逃げる溝も作ります。

実験のために作った物で、形に特に意味はありません。

離型剤としてメンタムを塗りこんでおきます。

Robo20070205_3パテを充填。
余分な分をこそぎとりつつ、プレス時に細部まで行き渡るように中央部分は盛っておきます。

Robo20070205_4蓋をして万力でプレス。
このまま丸1日半ほど置いておきました。

Robo20070205_5硬化後。
今度はきれいに蓋が取れました。

Robo20070205_6しかし、抜き勾配がないため枠からは抜けません。
仕方がないので枠は破壊しましたが、今回はきれいに取れました。

メンタム侮れません。


Robo20070205_7穴をあけてタップ切ってみました。

側面の穴あけはMDFではご法度ですが、特に問題なさそうです。
このように側面にタップ立てるときは、部位や用途によっては強度を考えてもう少し厚くした方がいいでしょう。

まずまず成功。
枠の破壊は、まあ、量産するわけではないからいいでしょう。

MDF切り出すより手間がかかるのと重量がかさむため全てはやりませんが、強度もまずまずのようですし、要所要所で使えば設計の幅が広がりそうです。

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2007.02.04

HSR-8498HB動作確認

Robo20070204_1ロボザックで仕入れたHSR-8498HBがizCOREで動くかどうか試してみました。

サーボホーンはフタバ用のやつをとりあえず付けてみましたが、微妙にサイズが合ってないのでゆるいです。
まあ、回転が分かるようにしただけで、実用には使えません。

一応、問題なく動きました。パルス幅0は脱力となるようです。

しかし、ちょっと不思議な現象も。
特定の幅以下のパルスを送ってしまうと、以後、電源を切って入れなおすまでは通常幅(例えば中立の1.5ms)のパルスを送っても動いてくれなくなります。
まあ、このパルス幅は物理的にロックのかかる90度指定を超えたところで、通常は使わない領域なので、間違って与えなければ問題なさそうではありますが...

これって、そういう仕様でしょうか?


#近所のジャスコ内の本屋に3号、11冊も積まれてました。
 住宅地ど真ん中。売れ残るだろうな...ふ、仕方ない。私が泣く泣く...

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2007.02.01

エポキシ成型実験

設計・製造手法の幅を広げるために、MDFをメス型にしてエポキシパテ成型が出来るかどうか実験してみました。

これができればMDFでは制約のあるような立体的な構造も可能になるので。

Robo20070131_1メス型です。
Asso Di Fioriのかなり昔の足裏を切った物です。
その時に抜いた穴を型として使ってみます。
シリコンスプレーを離型剤の代わりに使ってみました。

Robo20070131_2エポキシパテを盛ります。
十年以上前に買って残ってたやつです。

実際にはさらにちょっと多めに盛りました。
後で蓋をして万力でプレスした際の余分分の逃げ道も用意しています。

ぐああ、万力でプレスしてる写真が...撮ったはずなのに残ってない!

2日ほど置いて、完全に硬化するのを待ちました。

ぐああ、型がなかなか取れずに苦しんでる写真も...撮ったはずなのに...

Robo20070131_3結局こんな感じ。
脱型がうまくいきませんでした。
枠を破壊して取り出そうとしましたが、細いところもぽっきり。

シリコンスプレーはMDFにしみこんじゃうせいか離型剤として使えないことは確認できました。
調べてみたら、家にあるものとしてはメンタムが使えるようです。

脱型がうまくいけば、何とかなるかな。

もう少し研究してみます。

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