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2007.02.07

HSR-8498HB情報

先日のHSR-8498HBの動作確認で、ある幅以下のパルスを投げるとサーボが応答しなくなるということがありました。

これについてSISOさんから、HSR-8498HBのコマンドについての指摘をいただきました。
そうなんですよね。 この件、昔、HIDEさん「KOと互換ぽいですよねぇ」と話していたのを思い出しました。

しかし、ここで出ていた資料にあるものとはちょっと様子が違うようです。
資料では、
-----------------------------------------------------
 1) 50usec pulse width / Location (angle) value feedback
 2) 100usec pulse width / Use servo parameter 1 value (default)
 3) 150usec pulse width / Use servo parameter 2 value
 4) 200usec pulse width / Use servo parameter 3 value
-----------------------------------------------------
とあります。
KOのポジションキャプチャやキャラクタリスティックチェンジの仕様とほとんど同じですね。
違いといえばKOでは 2) 3) 4)でも角度情報が返ってくるのがHITECでは無いくらい。

しかし、HSR-8498HBで応答しなくなるのはどうも400~500マイクロ秒くらいのパルスです。
その状態になると、中立の1500マイクロ秒を投げても動きませんし、パルスを切ってもダメ。
一旦電源を落とさないとちゃんと動きません。


というわけでいろいろググってみると、面白い情報を見つけました。

RoboSavvyのフォーラムの "HMI Hardware and software..."というスレッドに i-Bot氏がHSR-8498HBについての解析結果をまとめられたドキュメント(PDF)がありました。
この中にHMI (Hitec Multi-protocol Interface)についての詳細も記述されています。

i-Bot氏に感謝。

これによると、HSR-8498HBにはシリアル通信のモードもあり、仕様としては以下の通り。
19200bps/スタートビット1、ストップビット2、パリティなしで、電気的特性としては負論理(+5V→0 , 0V→1)。
先頭1バイトはデータヘッダで 0x80固定。

で、恐らく「モード切替」というような特別な操作はなく、このデータヘッダ 0x80が来れば即PWM→シリアル通信へと移行するのではないかと思われます。

図示するとこうなります。
Robo20070206_1
つまり、PWMのつもりで幅417マイクロ秒付近(許容範囲は±20程度でしょうか(推定))のパルスを投げると、シリアル通信モードのデータヘッダ0x80に合致し、ひたすら次のデータを待ってたという感じでしょうか。

また、この資料によるとサーボパラメータの設定にはKOのツールが使えるそうです。

それから、HITECのROBONOVAサポートサイトにROBONOVAユーザにとってかなり有益であると思われるなドキュメント類が転がってることも分かりました。

例えば、
・Downloads»Manuals には、 "Manual HSR-8498HB"
 これは以前、HIDEさんが見つけた物ですね。
・Downloads»Documents»HMI には "Additional Information about HMI Protocol"
 これはHMIのコマンド体系。
・Knowledgebase»Robot Servo には "Using Visual Basic with HMI"
 VBでCOMコントロール使ってHMIで制御ってネタですね。
(これは恐らくVB6あたりのサンプルですが、前述のi-Bot氏がVB2005Express仕様のサンプルを公開してくれています。)
とか。

FOMA対応ROBONOVAなんてのもあったのですね。

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