OpenServo

こんなの見つけました。

OpenServo

廉価なアナログサーボのメカ部を利用してローコストなデジタルサーボを作っちゃおうというプロジェクト。
その名の通り、プリント基板のパターンやソースコードも開示されています。

ざっとスペックを紹介すると、
　・プロセッサはＡＶＲ。（OpenServo 1.1はATtiny45，OpenServo 2.1はATmega8）
　・I2C接続で双方向通信
　・サーボへは位置と速度の指定
　・フィードバック用データは現在位置，速度，電圧，消費電力
てな感じ。

接続はI2Cによるシリアル通信なので、PWMによる一般的なＲＣサーボ信号は使えなくなりますが、数珠繋ぎ的に接続できるので配線量が少なくなるのも魅力。

市販の多くのサーボコントローラが使えなくなりますが、これをやろうと思う人はオリジナルコントローラ作れそうな人だろうと思いますので問題なし（？）。

あと、ここの中を見てるといいもの見つけました。
このページの Useful Documents にHITECのデジタルサーボの解析記事のPDFが。
配線まで書いてありますね。
それによると、プロセッサはATmega8又はAT90LS4433。

まついさんのページのVStoneのVS-S200Hを分解したときの話（「2005.6.1 今日は誕生日」）で中のプロセッサはATmega8だったということがありましたが、VS-S200HもHITEC製ですね（5995相当？）。

また、数年前にも「HITECサーボのプロセッサはAVR」という話は聞いていたのでAVR党の私は気になってました。

だって、ファーム吸い上げてディスアセンブルして解析すりゃプログラム書き換えだけで俺サーボ作れそうじゃん。
これまで実験のためだけに高いサーボ買えなかったりもしたのでいまいち踏み切れなかったけど。

ヒューズビットでロックされてる可能性もあるけど、それでもプロセッサ張り替えちゃって（基板だけ利用）フルオリジナルファームという手もあるし。

あ、誤解の無いように言っておきますと、下半分のHITECサーボがAVRというのはOpenServoプロジェクトそのものとはあまり関係ないです。資料として置いてあったというだけで。
OpenServoは基板からなにから作っちゃおうというものですので。