バスターランチャーのひみつ

バスターランチャーのギミックに興味をお持ちの方が意外に多いので仕組みを紹介します。

機構設計については、以下の点を重視しました

　・安全性　（HIROMU用なので暴発しないこと）
　・機構に使用するサーボに負担をかけないこと　（焼損や消費電流の問題から。また破損による暴発防止のため）
　・ヒロムロボに搭載して、２Ｌのペットボトルを倒すこと　（強力なスプリングが必要）

その結果、機構によるスプリングの再圧縮はあきらめ、人力による圧縮で２発使い捨てとし、できるだけシンプルな物としました。

分解してスプリングを外したところです。
各部位に名前は特に付けていませんでしたが、説明のため、射出される部分を「バスターパイル」、バスターパイルを押し出す部分を「カタパルト」と呼ぶことにします。

バスターパイル、カタパルトの稼動のためにレールが用意されています。

レールはアルミアングル材で摩擦の低減と直進性を高めています。

裏から見るとこんな具合です。
カタパルトのレールは斜めに切られています。
そのため、射出によりカタパルトが先端まで行くと、バスターパイルがフリーになります。
フリーとなったバスターパイルは裏面にある輪ゴムの力で戻されます。
（もちろん、スプリングの力＞輪ゴムの力 です。）

実際の動きはこのようになります→ムービー(wmv/760kb)

余談ですが、射出すると少し焦げ臭い匂いが漂います。
これは赤丸の部分に激しい衝突が発生するため、運動エネルギー→熱エネルギー変換のためと思われ、赤丸の部分は少し焦げて黒くなってしまってます。
緩衝の為になにか入れた方がよさそうですね。

ロック機構です。
今回最も頭を悩ませた部分です。
　・サーボに負担をかけず
　・強力なスプリング力を
　・自由にロック ＆ リリース
　・しかも頑丈に
を満たすために答えです。

10mmのアルミ棒を加工しました。
サーボの出力軸ごとM2のタップを切ってビス止めしてあります。

このようにします。

これはロック時です。
ロック時はサーボは脱力状態でもＯＫです。


サーボを90度廻すと射出。
写真の状態だと上段のカタパルトが射出されます。

もちろん反対に廻せば下段カタパルトが射出されます。

スプリングとサーボはこのようにセットされています。
ランチャー先端にはベアリングを入れ、バスターパイルの摩擦軽減を図っています。

おさらいすると、
スプリングはカタパルトを押し出し、カタパルトがバスターパイルを押し出します。
カタパルトが先端まで行くと、バスターパイルはフリーとなり、輪ゴム力で戻されます。

で、完成するとこうなります。

二連射のムービーです。 (wmv/330kb)

バスターランチャー装備重量約1.2kg程度のヒロムロボで、立ち技で２Ｌのペットボトルを倒せます。→ムービー（wmv/323kb）
（ただ、このムービーは姫路ロボチャレンジ仕様の足裏サイズなので、ROBO-ONE規定より少し大きいです。）

遊んでたら、射出の衝撃で上段カタパルトが割れました．．．

やはりこの部分はウィークポイントです。

とはいってもそれによって暴発はしませんでしたので機構としてのフェールセーフは保たれています。

次世代バスターランチャーの構想ですが、圧縮されたスプリングをカートリッジ化して、射出後それを排出できればカッチョイイかなと思っています。
機関銃で空薬莢が排出されるような感じで。

今回の設計時の構想でも、こういったものは一応候補にはなってたのですが、機構が難しそうで．．．他にもリボルバー式とか。

空薬莢排出はROBO-ONEルールではダメそうですが、ロボファイト・ゴングルールではどうなんでしょ？
「発射体」とみなされてしまうなら、２発までしか排出できないのでＭＡＸ３連射（３発目は排出しない）とかかな？
可能であれば、どうせなら６連射くらいしてみたいのだが．．．

両腕に装備して、わずか３秒で両腕合わせて１２発打ちつくすハルマゲドンモード発動！
軋む木拳！　ばら撒かれる空薬莢の嵐！　とか．．．　
（病んでる．．．？）

岩気社長に聞いてみよ。