2006年12月の18件の記事
2006.12.24
2006.12.23
2006.12.21
ピンチクリフ・グランプリ
５年ほど前、本館HPの「戯言」コーナーに、こんなことを書いてました。
時は流れて昨晩のこと、この別館blogの昨日のしょうもないネタのコメントとして極めて重大な情報が！
子連れサラリーマンさん！ ありがとう！
もう二度と見ることは無いだろうと半ばあきらめてました。
作品の名は「ピンチクリフ・グランプリ」。 ３０年前のノルウェーの人形映画です。
子供の頃に見て以来、３０年の月日が流れましたが、今なお私にとってのBEST OF BEST。
そして２００７年春、リバイバル。
ええ、子供連れて見に行きますとも。 子供が嫌がっても一人でも。
オフィシャルサイトのムービー見て鳥肌立ちました。
そして新たな発見も。 あれ、コマ撮りじゃなかったんだ。
人形一体あたり１２本のワイヤーを内部に仕込んでの職人芸的ワイヤーコントロール！（ノルウェーで特許取ってるらしいです。）
小林さんちのオレンジチェイサー(ROBO-ONE 9th仕様)のジャンケンハンド風の仕組みでしょうか。
というわけで、皆さんにもぜひお勧め。 って言うか、見ろ！（義務！）
今改めてググッてみると、５４０００件もヒット。
５年前当時は私の「戯言」も含めてほんの数件程度だったが．．．
2006.12.20
よいこのみなさん
昔から気になってるのだけど．．．
スーパーなんかのエスカレータで流れてるアナウンス。
「よいこのみなさん、エスカレータの手すりから顔や手を出すと危ないですよ～・・・」
とか
「よいこの坊ちゃん、お嬢ちゃん達、危ないからエスカレータの近くで遊ばないでくださいね・・・」
とか
良い子のみなさんより、悪い子のみなさんに言わないと効果ないのでは？
2006.12.19
2006.12.18
2006.12.16
バスターランチャーのひみつ
バスターランチャーのギミックに興味をお持ちの方が意外に多いので仕組みを紹介します。
機構設計については、以下の点を重視しました
・安全性 （HIROMU用なので暴発しないこと）
・機構に使用するサーボに負担をかけないこと （焼損や消費電流の問題から。また破損による暴発防止のため）
・ヒロムロボに搭載して、２Ｌのペットボトルを倒すこと （強力なスプリングが必要）
その結果、機構によるスプリングの再圧縮はあきらめ、人力による圧縮で２発使い捨てとし、できるだけシンプルな物としました。
分解してスプリングを外したところです。
各部位に名前は特に付けていませんでしたが、説明のため、射出される部分を「バスターパイル」、バスターパイルを押し出す部分を「カタパルト」と呼ぶことにします。
バスターパイル、カタパルトの稼動のためにレールが用意されています。
レールはアルミアングル材で摩擦の低減と直進性を高めています。
裏から見るとこんな具合です。
カタパルトのレールは斜めに切られています。
そのため、射出によりカタパルトが先端まで行くと、バスターパイルがフリーになります。
フリーとなったバスターパイルは裏面にある輪ゴムの力で戻されます。
（もちろん、スプリングの力＞輪ゴムの力 です。）
実際の動きはこのようになります→ムービー(wmv/760kb)
余談ですが、射出すると少し焦げ臭い匂いが漂います。
これは赤丸の部分に激しい衝突が発生するため、運動エネルギー→熱エネルギー変換のためと思われ、赤丸の部分は少し焦げて黒くなってしまってます。
緩衝の為になにか入れた方がよさそうですね。
ロック機構です。
今回最も頭を悩ませた部分です。
・サーボに負担をかけず
・強力なスプリング力を
・自由にロック ＆ リリース
・しかも頑丈に
を満たすために答えです。
10mmのアルミ棒を加工しました。
サーボの出力軸ごとM2のタップを切ってビス止めしてあります。
このようにします。
これはロック時です。
ロック時はサーボは脱力状態でもＯＫです。
サーボを90度廻すと射出。
写真の状態だと上段のカタパルトが射出されます。
もちろん反対に廻せば下段カタパルトが射出されます。
スプリングとサーボはこのようにセットされています。
ランチャー先端にはベアリングを入れ、バスターパイルの摩擦軽減を図っています。
おさらいすると、
スプリングはカタパルトを押し出し、カタパルトがバスターパイルを押し出します。
カタパルトが先端まで行くと、バスターパイルはフリーとなり、輪ゴム力で戻されます。
で、完成するとこうなります。
二連射のムービーです。 (wmv/330kb)
バスターランチャー装備重量約1.2kg程度のヒロムロボで、立ち技で２Ｌのペットボトルを倒せます。→ムービー（wmv/323kb）
（ただ、このムービーは姫路ロボチャレンジ仕様の足裏サイズなので、ROBO-ONE規定より少し大きいです。）
遊んでたら、射出の衝撃で上段カタパルトが割れました．．．
やはりこの部分はウィークポイントです。
とはいってもそれによって暴発はしませんでしたので機構としてのフェールセーフは保たれています。
次世代バスターランチャーの構想ですが、圧縮されたスプリングをカートリッジ化して、射出後それを排出できればカッチョイイかなと思っています。
機関銃で空薬莢が排出されるような感じで。
今回の設計時の構想でも、こういったものは一応候補にはなってたのですが、機構が難しそうで．．．他にもリボルバー式とか。
空薬莢排出はROBO-ONEルールではダメそうですが、ロボファイト・ゴングルールではどうなんでしょ？
「発射体」とみなされてしまうなら、２発までしか排出できないのでＭＡＸ３連射（３発目は排出しない）とかかな？
可能であれば、どうせなら６連射くらいしてみたいのだが．．．
両腕に装備して、わずか３秒で両腕合わせて１２発打ちつくすハルマゲドンモード発動！
軋む木拳！ ばら撒かれる空薬莢の嵐！ とか．．．
（病んでる．．．？）
岩気社長に聞いてみよ。
2006.12.10
バスターランチャー検証
バスターランチャー。 写真は弾性エネルギーフルチャージ状態。
今回新兵器として投入したコイツですが、現状仕様のままヒロムロボに装備したとしても対ロボ用兵器として、あまり役には立たなさそうです。
姫ロボエントリクラスで、羽柴君のプログレスとBIS君のVicViperエクサに協力してもらって検証してみましたが、止まっている相手に対してはダウンを取るのは難しそうです。
移動中ならいけるかもしれませんが、それはそれで難しそうだし、バスターランチャー装備のヒロムロボは思ったように動かせるほど安定していないので積極的にいいポジションを取りにいけないです。
また、ヒロムロボに装備した場合、どうしても打点が低くなってしまうのため、ある程度以上大きなマシンに対して、低い位置にいくら大きな衝撃を与えても転倒させるには至りません。
F.S.S.でのバスターランチャーが対MH戦では意味がない（そもそも当たらないので）というのとカブリますね。
同クラス（１ｋｇ程度）のマシンに対しては有効な気もしますが、このクラスが相手であればノーマルの機動力を生かした方が有効でしょう。
対大型機（*）用の打撃力を目的に開発しましたが、残念ながら今のままではあまり役には立たないようです。
（ここで言う大型機は、あくまでヒロムロボとの比較なので、想定は1.5kg以上くらい。）
有効に使いたいなら、最低でも機動力を損なわない程度の小型化は必須かな。
全重量約１ｋｇに対して、ノーマルハンドが１００ｇ、バスターランチャー２４０ｇなので、バランス取るならバスターランチャー１００ｇ以上の軽量化が必要。
現状の最大ストロークは約６．５ｃｍ。対ロボ用の打撃力としては、これももう少し伸ばした方がいいかな。
同サイズのスプリングでもう少し固め（強め）の物も売ってたな。
装弾が１発であれば機構もさらに単純化できるので可能な気もしますが、それじゃあまりカッコよくないし悩みどころ。
今のは装弾２発で、１発目の射出後にちゃんと戻って次弾準備が一瞬でできるところがカッコいいのですよね。俺的に。
今回は用意していませんでしたが、機構上はモーションデータ次第（スプリングをロックしているサーボの動き）で連射も可能だし。 それも 0.5秒くらいで2連射。
ああ、そういえば連射したときの検証はしてなかったな。
機構での弾性エネルギー再チャージもやってみたいけど、MicroMG程度のトルクで圧縮可能なスプリングならあまり意味なさそう。
例えばKO社4000番台と言われるようなサーボを使えば結構楽に再装填可能かもしれんが、そんなの買う余裕はないし、そもそもそれ使ってパンチしたほうが早いってもんだし。
MicroMGでも相当ギアダウンしてやればいけそうな気もしますが、機構が大きくなりそうな上に再装填までのチャージング時間もかなりかかりそう。
それはそれで緊張感があっていいかもしれませんが、それだと1試合に何発打てるか分からないので、結局いいとこ２・３発程度だろうと想定して今の２発使い捨てに落ち着いてます。
バスターランチャー自体、次回のROBO-ONEの腕の長さ規定次第では禁じられた装備になるかもしれないけど、まあそれは考えないことにする。
ちなみに手に持つとこんな感じ。
大型拳銃くらいのサイズです。
アメリカだったら警官が家に訪ねてきたときに、これ持ってドア開けたら射殺されそうな代物です。
姫ロボ（エントリークラス）行ってきました
姫路ロボチャレンジ エントリークラス行ってきました。
操縦はHIROMU、デモのしゃべりは私で。
デモンストレーション、いい感じでやることが出来ました。
バスターランチャーの紹介も見た目のインパクト重視でペットボトルは空のまま。
いい音でえらく遠くまで吹っ飛ばしたので結構ウケました。
ボール掴みもそつなくこなして完璧。
おかげさまで観客の皆さんによる人気投票（これも総合成績のポイント対象）はダントツの1位だったそうです。
グッジョブ！ HIROMU。
デモでしゃべりながら操縦するのはやっぱり難しいと思います。
分業か自動動作が必要ですね。
しか～し！あとがダメダメでした。
3000mm走、ノーマルヒロムロボではロボプロイベントで18秒の記録があるので、エントリクラスの中では自信あったのですが、バスターランチャー装備によるバランス調整不足で転倒。
さらに悪いことに倒立状態になってしまいました。
ノーマルではこの状態でも少し動かせば起き上がり可能な姿勢に持っていくことが出来るのですが、バスターランチャーが引っかかって倒立状態から脱出不能に．．．結果、完走できず．．．
落ちたら負けよミニバトル（幅３０ｃｍの橋の上でバトル。転倒はOK。落ちたら負け。）も開始直後に自滅。
結局、デモ以外はいいとこなしでした。
応援してくれたみんな、ごめんね。
総合成績の他に、3000mm走とミニバトルは順位別の表彰もあったのですが、人気投票は表彰なしだそうで．．．とほほ。
バスターランチャーもデモ以外では役に立つどころか弊害の方が多かったです。
ノーマルヒロムロボならいい成績残せたような気もしますが、表でも裏でもバスターランチャーがウケたので私としては目的は達成（ウケ狙いか！）できました。
でも、HIROMUは欲求不満だったかもしれませんね。
まあ、HIROMUはHIROMUでスタンダードクラスの予告デモのために来ていたぺんとに控え室で遊んでもらったり、野良バトルもできたので喜んでましたので行った甲斐はありました。
さて、今日のスタンダードクラスは棄権です。
HIROMUロボは問題ないのですが、私がダウン。
昨日帰ってから熱測ったら38度オーバー。明日仕事なので、今日はおとなしくしてます。
昨日中村ハカセに体調悪いのでスタンダードは棄権するかもと言ってたら、
「お体に気をつけて、無理して来てください！」との生暖かいお言葉をいただきました．．．
2006.12.09
ヒロムロボ with バスターランチャー、ロールアウト。2006.12.08
２Ｌペットボトル倒せました
倒せました。 もちろん水満杯。
目標だったふっ飛ばすことは出来ませんでしたが、ヒロムロボは１ｋｇなので上出来でしょう。
ムービー（wmv/323kb）
しかし代わりに機動力を失いました。
装弾数も２発だし．．．
いやいや、必殺技には緊張感が必要！
でも、姫ロボチャのスタンダードクラスのメンツには、これが直撃しても倒れなさそう。
棄権しようかとも思ったけど
風邪でデロデロ。
調整も十分でなく、HIROMUの操縦訓練もやれていないので、姫路ロボチャレンジの土曜日のエントリクラスは棄権しようかとも思ったけど、HIROMUはやる気満々。
土曜日棄権で日曜日HIROMU操縦（日曜はメンツ的に私だけのつもりだった。）の提案もしてみたけど、やはりヒロムロボでも五分にやれそうな土曜日に参加させたい。
早朝訓練もするつもりらしい。
HIROMUがやる気ならとうちゃんもがんばる。
ヒロムロボ with バスターランチャーのリアビュー。
これつけた状態で、とりあえず歩行と起き上がりはなんとかなりそう。
ちなみに、重量は上腕まで含めたノーマルハンド１００ｇに対し、バスターランチャー２４０ｇ。
左右バランス悪すぎです。
2006.12.07
風邪ひいてしんどい
風邪ひいた上に、今日は会社の忘年会だったの忘れてた。
姫路、間に合わんかも。
金曜晩くらいは土曜日のオペレータのHIROMUに練習させてやりたいが．．．
期待してたHIROMUには悪いが、最悪、バスターランチャー無しならなんとか。
ImpressのRobot WatchにマルファミリーNaoさんのインタビュー記事が載ってた。
『勝てる人と勝てない人の差は「マネージメント」にある』
うう、耳の痛い話である．．．
2006.12.05
バスターランチャー
ココログが５日１０時から７日までメンテで記事が書けなくなるそうなので通勤中に投稿。
バスターランチャー、仮組みして射出テスト行いました。
特に大きな問題なし。
サーボコントロールで強力な弾性エネルギーを自由にロック＆解放出来ます。
射出すると、きな臭くも香ばしい薫りが辺りに広がります。ホントに。
ＭＤＦがハンダごてで焦げた時の臭いです。
瞬間的な摩擦熱か、伸びきった時の部材衝突による「運動エネルギー」→「熱エネルギー」変換によるものと思われます。
エネルギーチャージは２発分。残念ながらバトル中の再チャージはできません。
２Ｌペットボトルを吹っ飛ばすのが目標です。
2006.12.04
ヒロムロボ with バスターランチャー
秘密兵器開発進捗８０％。 間に合わせる！
で、仮組みしてみた。
思いのほか、かっちょイイ！
しかし思ってたよりも、でかい＆重い。
左右バランスは取れるのか？
足裏も大きくしていいの忘れてた。
パンチカーペット対策もまだだ。
果たしてこんなの作ってていい場合なのか！？
企画倒れ度１２０％？
2006.12.03
MDF加工
イベントに行くと、MDFの加工に関してよく聞かれます。
「やっぱりCNCでやっているのですか？」と。
残念ながらCNCは持っていないので、電動糸ノコで切ってますよと答えると皆さん、一様にびっくりされます。
しかし実際のところ、そんな難しい作業ではないので、ご紹介いたします。
ロボットを作成するに当たって、既に何らかの加工スキル（アルミ・樹脂等）をお持ちの皆さんには殆ど役に立たなさそうですが、これからMDFでやってみたいという奇特な方のためになれば幸いです。
①CADで引いた図面を実寸大に印刷します。
プリンタによっては、正確なサイズで出ない物もあるようですのでご注意。
同じ長さで書いてるつもりでも、出してみると縦線横線で比率が違ってたりするものがあるそうです。
プリンタは６年位前に買った AlpsのMD-5500 を使用しています。
②MDF板に糊で貼ります。
そのままベタッと貼ってもいいのですが、あとで剥がすことを考えると余分な部分は少ない方が効率的なので、部品は一つ一つ切り離して貼っていきます。
こういった端材も有効活用できますのでコストダウンとゴミの減量にも効果的です。
糊はスティック糊を使いますが、強力なものは後で剥がすのに苦労しますので注意。
私は１００円均一の物を使用していますが、商品の入れ替わりが激しいので、前のお気に入りはいつの間にかなくなってたりします。
液状の糊は染み込んでしまいそうなので使えないと思います（試してませんが多分）。
③卓上ボール盤で穴を開けます。
必要に応じて穴あけします。
昔はちゃんとタップ立ててからやっていましたが、最近はタップは使っていません。
ドリルのキリサキを図面の穴の中心の十字線（CADで書いたもの）に軽く図面に穴が開く程度に当ててみて、ずれてれば少し補正してやるだけで、少なくともAsso Di Fioriやヒロムロボの作成に必要な精度は出ます。
MDFは切削に対して非常にやわらかいので、最初にズレてても深くなければ十分補正が利きます。
これは慣れのせいもあるかもしれませんが。
また、写真の赤矢印のように後でくりぬく部分にはその内側の領域にドリルで穴を開けておきます。
卓上ボール盤は、ホームセンターの特売で\4,980で買ったナカトミのDRP-250を使用しています。 ．．．．なんか廃盤のようですね。
ま、同じくらいのは\6,000～\8,000くらいで売ってます。
④線に沿ってコッピングソー（電動糸ノコ盤）で切っていきます。
コッピングソーはPROXXONのコッピングソー（速度調整のできない一番安いやつ）を使用。
ホームセンターで\8,000弱でした。
⑤くりぬきです。
くりぬく部分は、一旦ノコ歯を外し、③であけた穴にノコ歯を通してセット。
あとは内側の線に沿って切っていきます。
もちろんはずす場合もノコ歯を外します。
⑥完成。
紙を剥がして完成です。
剥がれにくい場合もスクレイパーや他のMDFの端材等、エッジの立ったもので削いでやればきれいに剥がれます。
糊が定着する前に早めに剥がした方が剥がしやすいです。
図面の線に沿って切るとき、精度が必要な場合は、線の内側、線上、線の外側、どれに沿って切るかはそれぞれの部品の用途によって違います。
その判断は経験が必要かと思いますが、貼り合わせのための位置あわせの目的には切断面を使わない方が無難です。
私の場合、張り合わせの位置あわせは穴位置で行っています。こちらの方が精度は出しやすいです。
シロート加工ゆえの切削技術上の問題かもしれませんが切断面はあまりアテにできないので、私はできるだけ切断面に精度が不要な設計を心がけています。
Assoやヒロムロボのリンク等に使用しているベークライト板も同じ方法で切り出しています。
ABSやポリカーボネート等の熱可塑性の樹脂はコッピングソーで切断する際の摩擦で切断面が融けてしまい、あまりうまくいきません。（速度調整が出来るやつであれば可能かもしれませんが。）
2006.12.02
スーパーカブロボ結果
スーパーカブロボ終わりました。
Asso vs ありまろの結果は．．．
(* Asso～_05 , Asso～_06 もそれぞれ、エントリの3枠4枠に投入したJava自作ロボです。何故 _03 , _04になっていないのかは不明。メールで事務局に問い合わせたけど、返答なし。)
昨日から大きな順位変動なく、
資産評価額順逆転ならず。
今回はドローですね。
次は負けないぞ。
今回は開発開始からエントリまでの期間を考えればまずまずの結果。１，２号機はダメなの分かってたし。
リアルマネーではないので、推移を冷静に、それでいてそれなりにちゃんと眺めることができたので、足りない部分は見えてきた。
銘柄のスクリーニングそのものはおよそ期待していた結果を出せている。
問題は売買戦術・売買戦技・ポートフォリオ管理といったところ。
このあたりは検討・検証する暇が無かったので、単に一定期間（基本は５日。その時点で浮いてようが沈んでようが。）保有して売るのみ。それも寄りの成行で。
あとは損切りロジックと、多少欲張りモードがあるのみで、決めた銘柄を「安く買う努力」 「高く売る努力」を殆どしていない。
ポートフォリオ管理もなってなくて、銘柄が発散（一時期１００銘柄超）してしまうことがあり、結果として全体的に下落傾向の場合、、日経平均やTOPIXの下落幅に限りなく近くなってしまい、どんどん奈落に引きずり込まれていくような感じ。歯止めが利かない。
あと、NY市場がその後に始まる日本市場に結構影響が大きいことをリアルに実感。
夜のスクリーニング結果やポートフォリオも、朝処理で取得できるNYの結果を考慮して方針変更するなどの工夫が必要そう。
次はこのあたりの改善と、パラメータの自己調整機能の実現を目指します。
今回はいろいろ勉強になりました。
他の皆さんもゼヒ。
ホビーロボ界、株そのものは素人でも、創意と工夫でこの手のゲームに強そうな人多そうだし。
私も今回初めて株の勉強したクチです。
※以前のカブロボ関連ネタ
スーパーカブロボ
スーパーカブロボ その２
スーパーカブロボ その３
スーパーカブロボ その４
スーパーカブロボ その５
スーパーカブロボ その６
スーパーカブロボ その７
スーパーカブロボ その後
激突！ Asso VS ありまろ
スーパーカブロボ結果
すごいぞ！スーパーありまろ！
2006.12.01
激突！ Asso VS ありまろ
リアルロボ界では、私の力不足でなかなか実現しなさそうな感じのタイトルだけど、これはスーパーカブロボの話。
今日はスーパーカブロボ最終日。
２ｃｈ情報では、すでに審査による表彰対象の内定打診も出ていて、守秘義務契約に関するメールなんかも届いているのだとか。
ウチには来てませんが．．．
それはさておき、こちとらまだSUMYさんとこのスーパーありまろ達との勝負が終わってはいない。
昨日終了時点では、以下のような感じ
資産評価額順の順位は、手持ち５０００万円から運用した現在の資産評価額。
シャープレシオ順は、簡単に言えばリターン/リスク。
現在のリターンを得るためにどのくらいのリスクをかけているかといった指標らしい。
ここでは 年率/リスク で計算しているようだ。
もちろんローリスク・ハイリターンであればあるほど高くなる。
現状はほぼ五分五分といったところでしょうか。
今日の相場は全体的に上昇しているみたいなので、各機、大崩れはしないだろう。
多分、シャープレシオ順のトップはいただき。
資産評価額順も、今週はじめくらいまではAssoが上に来てたんだけど、昨日あたりで逆転されてしまいました。
Assoとありまろで保有銘柄の内容にかなり差があるので、今日の動き次第でまだ逆転の目があるかな？
Assoもありまろも、みんながんばれ～！
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