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2006.11.19

ロボファイト大阪4行ってきました

 ロボファイト大阪4行ってきました。

 ORC優勝はdautoさんのヨゴローザ。来春後楽園ホールで行われるROBO-ONEへの予選免除権獲得です。
 おめでとうございます。暴れてきてください。

 SRC優勝はひろのっちさんのSuper Digger。 九州からの参戦。おめでとうございます。 九州のロボスクエア勢も侮れませんね。

 ヒロムロボ、私の人為ミスによるトラブル多発でした。

■VAIO-UでVB開発環境とAccessが起動しない
 モーションは明け方に一通りそろったのですが、コントロールソフトへの割付などは電車の中や待ち時間(幸いヒロムロボの出番はかなり後の方)にやるつもりでした。
 コントロールソフトもVB6で自作なのですが、ソース中にいろいろ書いてますので、VBの開発環境が必要になります。
 で、電車の中でやろうと思ったら、VB6起動中に「予期せぬエラーが発生しました」。起動しません。コンパイル済みのexeは動かせますが、開発環境はダメ。

 コンパイル済みのexeは夏に香川に行ったときのやつが最新。
 ソースレベルでは長井に行ったときのやつが最新なのですが、資格審査通らなかったのでコンパイルしていません。

 モーションデータはMSAccessで管理されており、香川から一部、モーションのIDが変更されたり、追加されているものもあるので、そのままでは100%互換ではありません。
 それならと、モーションのID自体を香川で使ってたやつに変更、新規のものは利用頻度の低いやつのIDに変更うすれば香川仕様のコントローラでもいけるのではないかと思いつく。
 ソースはテキストエディタで開けますので、ソースを見ながら、データ側をソースに合わせるということです。

 しかし、Accessを起動しようとすると、こちらも「予期せぬエラーが発生しました」で起動せず....
 どうもCOM周り(COMポートじゃなくて、MSのコンポーネント技術の方)の何かがおかしいよう。

 最初の出番まで後30分...分かりました!
 こないだ、いらないと思って自動起動OFFにしていたDCOM(Distributed COM。分散COM。オープンで言うとCORBAみたいなもん)周りのいくつかのサービスが必要なようです。
 DCOMなんてスタンドアローンなデスクトップ環境では必要ないと思ってたのですが...なんに使ってるんでしょう。

 こちらはなんとか解決。

■制御系バッテリのスペアとその充電器忘れた。
 朝、あわててたので、制御系用の予備バッテリ(NiMH3.6V)とその充電器忘れました。
 動力系バッテリは単3のNiMHで、こちらの充電器は普通の単3充電器。この充電器は使えない。

 制御系電池はヒロムロボにつけてた分のみ。フルチャージなら連続2時間以上もつので、もしかしたら何とかなるかも...とVBの件が解決後、祈りつつ調整を開始したとたん、数分でバッテリLOWでizCORE停止。
 
 出番まで20分。 考えろ考えろ。何か方法があるはずだ。

 ぽく。ぽく。ぽく。 チーン! (BGMは一休さんで。)
 動力系電源をそのまま直結だ!

 さっそくKOのサポートブースの柴田さん(今日はお仕事)に半田ごてを借りてバイパス手術敢行。
 ヒロムロボは動力系4.8V。izCOREはAVR AT90S2313の10MHz版を使っていてデータシートでの動作電圧4.0~6.0Vなのでレギュレータなしでも問題なし。 動力系電源のモータノイズのせいか今回から試験的に肩に使っているJRのデジタルサーボがびくつくが、まあOK。

 解決!(と思ったが。)

■動力系から引き込んだバイパス手術失敗
 1回戦はKさんのデープ インパクト。
 ヒロムロボと同じく、足に平行リンクを使った機体。
 ロボットフォースさんの粋な計らいで、平行リンクロボどうしの戦い。

 しかし開始まもなく、転倒時の衝撃で制御系電源の緊急バイパス手術のハンダが外れて脳死状態に...焦って作業してたのでハンダ付けの不足だったようです。
 もちろん負け。

 せっかくの平行リンクロボ頂上決戦が...すみませんKさん。

 このあと、落ち着いてちゃんと付けました。こんどこそ解決。


■明け方に追加したマイクロサーボのギアが欠ける。
 起き上がりのための右ももの拘束のために明け方に急遽追加したマイクロサーボ、手でクニクニ軸を回転させてたらギア欠けました。orz....
 ロック時はサーボの回転方向に負荷をかけないように配置したので、機構上はまったく問題なかったのですが、完全な自爆です...
 これも朝はあわててたのでスペアサーボやギア、入れてませんでした。

 教訓:マイクロサーボのギアは華奢なので手で回してはいけません。

 まあ、2x2バトルが終わったあとだったので、影響が出たのはバトルカオスと懇親会中の非公式バトルだけだったのですが...


 全て私の人為ミスに起因するところで残念。HIROMU、欠席で助かったかも...

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コメント

リンクロボ頂上決戦は次回に持ち越しで。
1月の九州いらっしゃいませんか?
あっ・・・バトルじゃなかった。

投稿: K | 2006.11.20 01:30

Kさんこんにちは。
せっかくの頂上決戦だったのに申し訳ありません。

九州は遠いっすね...お小遣い制の所帯持ちにはきついです。

投稿: いずみかわ | 2006.11.20 23:14

あ~ごめんなさい
あんなことを聞かなければギアが欠ける事もなかったのに・・・。
申し訳ないです(==;

投稿: りひと | 2006.11.27 00:35

りひとさんこんにちは。

いえいえ、公式バトル後だったので特に問題ありませんでしたよ。

いい教訓になりました。

投稿: いずみかわ | 2006.11.28 01:28

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