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2006.11.16

モーション作成中:高速旋回

ハイレッグ仕様でNiMH4.8Vは初めてなのでモーション調整中。

高速旋回作ってみました。
ムービーです(wmv/410kb)。

ヒロムロボは足回りにヨー軸(どころかロールのサーボも無い)を持っていないのですが、結構早く廻れますね。
180度10秒は楽勝。足も浮いてます。

仰向けからの起き上がりがうまくいかない...

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コメント

いずみかわさん、こんばんは。B.Wです。
動画見ました。ダイナミックな動きですが、どのように作られているのでしょう? 自作コントローラですのでモーション作成ソフトも自作だと思うのですが(バックナンバーさらってみたのですが見つけられなくて)。
少ない軸数だと気体が軽い分、勢いのある動的なモーションが効果的なのでしょうか? モーション作成はまだ始めたばかりで手探り状態です。

投稿: B.W | 2006.11.16 22:13

B.Wさんいらっしゃいませ。

おっしゃるとおり、モーション作成もVB6で自作です。ごくオーソドックスなパラパラアニメ方式です。
そういえばHPやBlogに載せたこと無かったですね。

モーションですが、ヒロムロボはちょっと特殊な軸構成で、フィーリングと勢いが全てです。

股間のロール軸はサーボを持たないフリーな軸で、スプリングによる「緩やかなリンク」で結ばれています。
足首も同じくサーボを持っておらず、スプリングサスペンションによって、静止状態では常に足裏全体が接地するようになっています。

以前、りおーじあさんの質問に答える形でこのあたりの解説をしたことがありますので、ご興味がありましたら見てみてください。
http://izm.way-nifty.com/robo/2006/08/post_779c.html


ムービーの高速旋回は実はサイドステップが真横にいかずに弧を描いてしまう現象があって、それがより顕著に表れるように調整した結果生まれた偶然の産物です。
それまでの旋回はすり足でやってました。

この高速旋回の場合、用意したのは2つのポーズで、それを適切な周期と補間パターンで交互に切り替えてるだけですね。

歩行やサイドステップも同じく2つのポーズを切り替えてるだけなので、移動系モーションはヒロムロボ、めちゃ楽です。

...計算歩行とは無縁ですね...

投稿: いずみかわ | 2006.11.17 03:01

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