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2006年11月の8件の記事

2006.11.28

HIROMU好き嫌い対策

HIROMUの好き嫌い対策のためにこんなの作った。

Robo20061127_2
 ポケモンパンゲットカード

 最新のD&P仕様。

(著作権上マズいかもしれんのでモザイクかけてます。)

 ルールはこうだ。

1.ご飯を残さず食べた日はカレンダーに「たいへんよくできました」シールを貼る。残した日は「もうすこしがんばりましょう」
2.1週間全て「たいへんよくできました」なら、この『ポケモンパンゲットカード』をもらえる。
3.『ポケモンパンゲットカード』は、週末に買出しに言った際に母ちゃんに提示するとポケモンパン(\100前後のシール1枚入りのやつ)を買ってもらえる。カードは回収。
4.『ポケモンパンゲットカード』を2枚集めるとなんと、シールが2枚入った\200クラスのポケモンパンを買ってもらえるお得なダブルチャンス!

 効果はテキメン。残さず食べるようになりました。

 ちなみにそれまでの週末の買出しでは、ほぼ無条件に習慣的にポケモンパン買っていましたので、HIROMUにとってこの制度は、従来に比べて買ってもらえないかもしれない『リスク』しか無いようにも思いますが、喜んでやってます。
 ダブルチャンスも本人もお得と感じているようです。 シール2枚も入ってますから。

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追加兵装

Robo20061127_1
 姫路までに間に合うか!?

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2006.11.19

ロボファイト大阪4行ってきました

 ロボファイト大阪4行ってきました。

 ORC優勝はdautoさんのヨゴローザ。来春後楽園ホールで行われるROBO-ONEへの予選免除権獲得です。
 おめでとうございます。暴れてきてください。

 SRC優勝はひろのっちさんのSuper Digger。 九州からの参戦。おめでとうございます。 九州のロボスクエア勢も侮れませんね。

 ヒロムロボ、私の人為ミスによるトラブル多発でした。

■VAIO-UでVB開発環境とAccessが起動しない
 モーションは明け方に一通りそろったのですが、コントロールソフトへの割付などは電車の中や待ち時間(幸いヒロムロボの出番はかなり後の方)にやるつもりでした。
 コントロールソフトもVB6で自作なのですが、ソース中にいろいろ書いてますので、VBの開発環境が必要になります。
 で、電車の中でやろうと思ったら、VB6起動中に「予期せぬエラーが発生しました」。起動しません。コンパイル済みのexeは動かせますが、開発環境はダメ。

 コンパイル済みのexeは夏に香川に行ったときのやつが最新。
 ソースレベルでは長井に行ったときのやつが最新なのですが、資格審査通らなかったのでコンパイルしていません。

 モーションデータはMSAccessで管理されており、香川から一部、モーションのIDが変更されたり、追加されているものもあるので、そのままでは100%互換ではありません。
 それならと、モーションのID自体を香川で使ってたやつに変更、新規のものは利用頻度の低いやつのIDに変更うすれば香川仕様のコントローラでもいけるのではないかと思いつく。
 ソースはテキストエディタで開けますので、ソースを見ながら、データ側をソースに合わせるということです。

 しかし、Accessを起動しようとすると、こちらも「予期せぬエラーが発生しました」で起動せず....
 どうもCOM周り(COMポートじゃなくて、MSのコンポーネント技術の方)の何かがおかしいよう。

 最初の出番まで後30分...分かりました!
 こないだ、いらないと思って自動起動OFFにしていたDCOM(Distributed COM。分散COM。オープンで言うとCORBAみたいなもん)周りのいくつかのサービスが必要なようです。
 DCOMなんてスタンドアローンなデスクトップ環境では必要ないと思ってたのですが...なんに使ってるんでしょう。

 こちらはなんとか解決。

■制御系バッテリのスペアとその充電器忘れた。
 朝、あわててたので、制御系用の予備バッテリ(NiMH3.6V)とその充電器忘れました。
 動力系バッテリは単3のNiMHで、こちらの充電器は普通の単3充電器。この充電器は使えない。

 制御系電池はヒロムロボにつけてた分のみ。フルチャージなら連続2時間以上もつので、もしかしたら何とかなるかも...とVBの件が解決後、祈りつつ調整を開始したとたん、数分でバッテリLOWでizCORE停止。
 
 出番まで20分。 考えろ考えろ。何か方法があるはずだ。

 ぽく。ぽく。ぽく。 チーン! (BGMは一休さんで。)
 動力系電源をそのまま直結だ!

 さっそくKOのサポートブースの柴田さん(今日はお仕事)に半田ごてを借りてバイパス手術敢行。
 ヒロムロボは動力系4.8V。izCOREはAVR AT90S2313の10MHz版を使っていてデータシートでの動作電圧4.0~6.0Vなのでレギュレータなしでも問題なし。 動力系電源のモータノイズのせいか今回から試験的に肩に使っているJRのデジタルサーボがびくつくが、まあOK。

 解決!(と思ったが。)

■動力系から引き込んだバイパス手術失敗
 1回戦はKさんのデープ インパクト。
 ヒロムロボと同じく、足に平行リンクを使った機体。
 ロボットフォースさんの粋な計らいで、平行リンクロボどうしの戦い。

 しかし開始まもなく、転倒時の衝撃で制御系電源の緊急バイパス手術のハンダが外れて脳死状態に...焦って作業してたのでハンダ付けの不足だったようです。
 もちろん負け。

 せっかくの平行リンクロボ頂上決戦が...すみませんKさん。

 このあと、落ち着いてちゃんと付けました。こんどこそ解決。


■明け方に追加したマイクロサーボのギアが欠ける。
 起き上がりのための右ももの拘束のために明け方に急遽追加したマイクロサーボ、手でクニクニ軸を回転させてたらギア欠けました。orz....
 ロック時はサーボの回転方向に負荷をかけないように配置したので、機構上はまったく問題なかったのですが、完全な自爆です...
 これも朝はあわててたのでスペアサーボやギア、入れてませんでした。

 教訓:マイクロサーボのギアは華奢なので手で回してはいけません。

 まあ、2x2バトルが終わったあとだったので、影響が出たのはバトルカオスと懇親会中の非公式バトルだけだったのですが...


 全て私の人為ミスに起因するところで残念。HIROMU、欠席で助かったかも...

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2006.11.18

モーション作成中:仰向け起き上がり

 
 立て!立つんだ!(wmv/340kb)

 とりあえず一通りそろった...

 疲れた。

 マイクロサーボが一つ増えた。
 でもシステムの大幅改変は時間が無いので左クローのサーボ用ピンに繋ぐことにする。
 どうせ断線してたし。
 今回左クローは封印。

 足したサーボは、右ももロール軸を開いたまま一時的に拘束するためのものである。
 ヒロムロボはももロール軸はパッシブな軸であるため、開いておいて欲しいときに外から力が加わると足が閉じてしまい、起き上がれないのだ。
 足が短いときはそれでも何とかなったが、長くなってこれが致命的となっていた。

Robo20061118_1Robo20061118_2もちろんワイヤをたるませればこれまでどおり。

 上のムービーでも、上体が動き出す前にこのワイヤーによるロック機構が働いていることが確認できる。

 他にこの拘束を使ったモーションは研究する暇が無かったが、新しい技も出来るようになるかもしれない。

 この機構はヒロムロボ2号や次期「俺用」機体を考えるときに盛り込んでもいいかもしれない。

 なんか、ますます「からくり」じみてきたなぁ。

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発射体

 ひみつ兵装の1つ、発射体。

 予定外の方法で簡単に作れそうだったのでやってみたけど、いまいち安定しないのと、飛んだら飛んだで結構危ない。
 目とかに当たったらそれこそ危ないのでやっぱりやめとく。

 1時間ほど無駄にしてしまった。

 そんなことよりモーション、モーション。

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2006.11.17

モーション作成中:攻撃系

 引き続き攻撃系モーション作成中。

 以下、ムービー。

 ブロード攻撃!(wmv/560kb)
 打つべし!打つべし!打つべし!(wmv/290kb)

 お約束の2Lペットボトルですが、倒れません。
 グリップ足裏でもヒロムロボが後ろに滑ります。
 打点が低いのと、なにより軽すぎですね...

 肝心のパイロット、HIROMUは風邪(?)でダウン。おなかにきてるみたいで、おとといの晩から夜中に吐いたりしてますので、明日は残念ながらお休みです。
 操縦は私。

 12月の姫路ロボチャレンジで復活の予定。

 2つ予定してたひみつ兵装は見送り。
 こちらも姫路までに何とかしたいですね。1つは姫路ルールでも使えるはず。

 ロボプロの国際次世代ロボットフェア IRT ヒューマノイドカップの案内も来てたけど、ちょっと余裕ないかも。


 仰向け起き上がり、まだです。
 間に合うか?

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2006.11.16

モーション作成中:高速旋回

ハイレッグ仕様でNiMH4.8Vは初めてなのでモーション調整中。

高速旋回作ってみました。
ムービーです(wmv/410kb)。

ヒロムロボは足回りにヨー軸(どころかロールのサーボも無い)を持っていないのですが、結構早く廻れますね。
180度10秒は楽勝。足も浮いてます。

仰向けからの起き上がりがうまくいかない...

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2006.11.15

変装...ですか!?

 今週末のロボファイト大阪4に向けてロボットフォースさんから案内のメールが届きました。

 最後の方にこんな一文が。
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 当日は、DTMマガジンの取材があります。
 その時の様子が、後日発売の同誌付録DVDに収録されるとのことです。

 このDVDに顔が映った映像を収録されるのはNGという方は
 当日、ご本人と分からないような変装をお願いいたします
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...変装っすか...

 これは「進めロボットボーイ」ネタでしょうか。

 そういえば宇宙ロボコンファイターXさん以来、覆面ファイターって現れてないなぁ。

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