改修中

　先日のCADの通り、脚延長の改修中。

　ロールの稼動角度は一定以上動かないように物理的に拘束している（いろいろ干渉するので）のですが、脚が長くなったことで片足が体の重心位置に入るようなり、片足立ちが出来そうな感じ。

　機構上、股関節の位置決めを能動的に行うことはできないが、うまいモーションを組めば静歩行や片足立ちもできそうな予感。

　で、組みあがり。

　両足首つけてバッテリ積んだら、片足立ち保持できませんでした。
　残念。

　Asso Di Fioriと並べてみました。
　身長はほぼおなじくらい。
　現在の装備重量は、Asso 約1300gに対して、スーパーヒロムロボ約900g。
　ここから無線LANやSDカードシステムをAssoからの移植する予定ですが、バッテリは単３ｘ４からLiPoに変更するので、重量的にはほぼ相殺できるかと。

　リアビュー。

　脚、細いです。
　前面投影での最薄部は5.5mm。

　フロントからは足回りのサーボは足首のものしか見えないようにしてあるので、これで動いてるのが不思議な感じです。

　うーん、いまのままだと、起き上がりに苦労しそうな気がする。