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2006.08.25

改修中

Robo20060824_1 先日のCADの通り、脚延長の改修中。

 ロールの稼動角度は一定以上動かないように物理的に拘束している(いろいろ干渉するので)のですが、脚が長くなったことで片足が体の重心位置に入るようなり、片足立ちが出来そうな感じ。

 機構上、股関節の位置決めを能動的に行うことはできないが、うまいモーションを組めば静歩行や片足立ちもできそうな予感。

Robo20060824_2_1 で、組みあがり。

 両足首つけてバッテリ積んだら、片足立ち保持できませんでした。
 残念。

 Asso Di Fioriと並べてみました。
 身長はほぼおなじくらい。
 現在の装備重量は、Asso 約1300gに対して、スーパーヒロムロボ約900g。
 ここから無線LANやSDカードシステムをAssoからの移植する予定ですが、バッテリは単3x4からLiPoに変更するので、重量的にはほぼ相殺できるかと。

Robo20060824_3 リアビュー。

 脚、細いです。
 前面投影での最薄部は5.5mm。

 フロントからは足回りのサーボは足首のものしか見えないようにしてあるので、これで動いてるのが不思議な感じです。

 うーん、いまのままだと、起き上がりに苦労しそうな気がする。

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