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2006.08.22

スーパーヒロムロボ

Robo20060822_1 脚長を5cm延長。
 足裏サイズ5030化。

 足裏サイズはこれまで6040だったが、脚長が長くなったことで、絶対サイズはこれまでより大きくなった。

 従来型(CAD/実物)に比べて非常にスマートな印象となった。

 エルガイムのB級ヘビーメタルっぽいイメージ?


*5030,6040足裏のサイズのこと
5030:脚長さに対して、50%*30% (現在のROBO-ONE 本クラスサイズ)
6040:脚長さに対して、60%*40% (現在のROBO-ONE Jクラスサイズ)
例えば、脚の長さが20cmで5030なら足裏のサイズは前後に10cm,幅6cmまでとなる。
他にも最大長が決められてたりするけど。

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コメント

いずみかわさん、こんばんは。
ご無沙汰しております、りおーじあです。

スーパーヒロムロボかっこいいですね。
既成概念にとらわれない軸構成とメカニカルなしかけ満載で
実物はすごいんだろうなあと拝見しております。

私の方は最近モーション作成に取り組んでいますが
なかなか思うようにはいっておりません。
ただモーション作成をしていて思うのは膝のP軸は
いらないのではないかということです。

そこで平行リンクをつかったヒロムロボについて
質問なのですが、平行リンクを使ったことでデメリットって
なにかありますか?

それからパッシブロール軸ってどういう仕組みになって
いるんでしょうか?
電池の重さで足首が開くようになっているんですかね?

よければ教えてください。
それでは~。

投稿: りおーじあ | 2006.08.22 23:24

りおーじあさん、こんにちは。

>スーパーヒロムロボかっこいいですね。

ありがとうございます。
脚長くすると、思いの外スタイルが良くなりました。
脚の途中(もも、ひざ、すね)にサーボがないので、脚細いし。


>ただモーション作成をしていて思うのは膝のP軸はいらないのではないかということです。

歩行に関しては私もあまり必要性は感じていません。
Assoも歩行時はひざをほとんど曲げずに歩いてましたから。
ひざのリンクが折れても歩いてましたし(いつから折れてたか気が付かなかった)


>平行リンクを使ったことでデメリットってなにかありますか?

稼動範囲は狭くなります。
Asso Di Fioriでやってたこんなキック( http://homepage2.nifty.com/ayuzak/img/project_r/AssoDiFiori20060115.wmv )は出来ませんし、特に起き上がりなどそれを踏まえたモーション作成が必要になるかと思います。
ヒロムロボの場合はそれ以上に、「サーボを減らす」「低トルクでも高い運動性(安サーボで低電圧)」ことに主眼を置いたために平行リンクの採用となりました。


>それからパッシブロール軸ってどういう仕組みになって
いるんでしょうか?

ヒロムロボは股関節と足首のロール軸にサーボを持っておらず、スプリングでこれを保持するようになっています。
足首はこちら( http://izm.way-nifty.com/robo/2006/07/hiromu_9f41.html
股関節周りはこちら( http://izm.way-nifty.com/robo/2006/07/hiromu_9f41_3.html
の写真が見やすいかな。
腰ロールを動かすリンクはこの写真では平行に組まれています(仮組み状態)が、現在はX状に組まれており、サーボの動きと逆位相で振られます。
http://izm.way-nifty.com/robo/2006/08/post_59c5.html の写真)

 また、股間のロール軸はこのサーボホーンとスプリングでつながっており『緩やかに』リンクしてます。

 そのため、腰のサーボをひとつ振るだけで、上体の重心移動だけでなく、股間ロールを動かすことが出来、
http://izm.way-nifty.com/robo/2006/07/hiromu_11_bdda.html
のムービーのように容易に足踏みが出来ます。

 また、ロール方向にバランスを崩して片足立ちになっても、足首のスプリングサスと股関節のスプリングの伸縮によって、自動的に安定状態に収束します。
 この動きはかなり自然で、私の印象ではジャイロによる制御よりも強力です。
 (ジャイロの場合は角速度しか判断材料がないのですが、この方法では重力方向や脚の慣性などいろんなファクタの相互作用によって成り立っているため?)。

 反面、脚ロール軸はアクティブに制御できないため、片足立ちのようなことは困難です。 静歩行もできません。

 長文となってしまいましたが、参考になりましたでしょうか。

 では。

投稿: いずみかわ | 2006.08.23 01:28

おはようございます、りおーじあです。
丁寧なコメントありがとうございます。

>稼動範囲は狭くなります。

なるほど機構的にどうがんばっても±90度よりは狭くなってしまうんですね。それは気がつきませんでした。
やはり実際にものを作られた方に聞くのが一番だと改めて痛感しました。


また、パッシブロール軸の説明も良くわかりました。
質問する前に記事を一通りもう一度読み直してはいたのですが
コメントをいただいた後に見ると理解が進みました。

特に腰のリンクとバネがどうなっているのか良くわかりませんでしたがいずみかわさんの説明のおかげで理解できました。

>また、ロール方向にバランスを崩して片足立ちになっても、足首のスプリングサスと股関節のスプリングの伸縮によって、自動的に安定状態に収束します。

まさにヒロムロボの仕様に最適な構成になっていますね・・。
私も息子専用に作ることがあれば採用してみたいと思います(笑)。

>反面、脚ロール軸はアクティブに制御できないため、片足立ちのようなことは困難です。 静歩行もできません。

そうですね、でもその必要がない場合は問題ないわけですね。
ムービーを見たところではかなり俊敏に動いておられるようですし10軸(8軸?)とは思えない動きだと思います。

しかも安定性があってお手軽なんてとってもいいですね。

>長文となってしまいましたが、参考になりましたでしょうか。

おかげさまでよく理解できました。
ありがとうございました。

それでは~。

投稿: りおーじあ | 2006.08.23 06:36

 おかげさまで、昨年あれだけ苦労したアスリート3000も初陣で20秒を切ることが出来ました。

 現在、調子に乗って「イクぜ!長井!!」をスローガンとして改修中。
 
 機体改修は脚延長の他、リポ化、MG995化を予定してます。

投稿: いずみかわ | 2006.08.23 23:33

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