ROBO-ONE対応改修

■宣伝協力■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■
イコーぜ！長井！
いくぞタイガース　＆　走れ！ＲＯＢＯ－ＯＮＥ弾丸吉日号 ！
ROBO-ONE参加者じゃなくても観戦だけでもＯＫ。
「私、19歳の女子短大生。実は誰にも言ってないけどロボマニアなんです。
こないだKHR-2HVを買ったけど話を分かってくれる人が周りにいなくて．．．」
という貴女！
女子でも安心の個室ありだそうですのでノープロブレム。
決勝トーナメント前夜のROBO-ONE参加機とのスパーリングで、マックスとミリアのような
恋も芽生えるかもしれません。
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　ROBO-ONEレギュレーションを満たすため、昨年の飛騨高山大会に投入したminiSDユニットを改修。
　他にもizCOREの前段にPCとの通信を受け持つサブプロセッサも追加。
　元々はizCOREと直接PCが通信する仕様なのだが、このサブプロセッサがPCからのコマンドを受け取り、miniSDユニットに通知，miniSDユニットから必要なモーションデータを読み出して、izCOREに伝えることとする。

　これにより自律動作だけでなく、通信頻度を減らすことができるので、無線障害を軽減することが可能である。
　現在、昨年のアセンブラソースを通勤中に解読＆改修中。

　こういうときはVAIO-U50が役に立つ。　立ちながらでもプログラミング可である。
　最近は公私共にプログラミングから遠ざかっていたのでリハビリ中といったところ。

　さて、これでizCOREの3つを含めると、5つのマイクロプロセッサが動作することとなる。
　非同期タスクが増えるたびにプロセッサが増えていく．．．

　もしかすると大会参加機中、最多マイコン搭載機かもしれん。
　（もちろん、デジタルサーボ中のマイコン除く）

電話が．．．

■宣伝協力■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■
イコーぜ！長井！
いくぞタイガース　＆　走れ！ＲＯＢＯ－ＯＮＥ弾丸吉日号 ！
ROBO-ONE参加者じゃなくても観戦だけでもＯＫ。
予選前夜の徹夜調整の地獄絵図も堪能できるロボマニアにはたまらないツアーだ。
さあ君も。
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　いつからか分からないが、固定電話が使えない。
　回線はK-Opticomの光ファイバー。
　どうもVoIPの装置がおかしいみたい。電話機は２台あるがどっちもだめ。電話線も変えてみたけどだめ。
　ネットは使える。

　前にもつながらないときがあったが、そのときはK-Opticomの交換機の障害とかだった。
　アナログ時代にはそんなことほとんど経験がなかったが、機器が増えて複雑度が増すと障害が増えるのは道理か。

　結局VoIP装置を交換することに。

#ROBO-ONE参加費、ネットで振り込もうと思ったらお小遣い口座の残高が足りなかった．．．
　また明日だな。　危ない危ない。

イクぜ！長井！

　あまりモチベーションが上がらないのでとりあえずエントリすることで自分を追い込んでみる。

　長井往還はもちろんUZIX＆吉日バスツアー。
　さあ、みんなも早く申し込もう！
　ROBO-ONEエントリ自体も8月31日締め切り（参加費振込み）だ。急げ。

　迷ってて背中を押して欲しい人は押してあげます。

　さて、今日から臨戦態勢。　9月15日は休暇も取った。

マグナウルフ

　ロボに流用できそうなものを物色するため、会社帰りにトイザらスに行った。

　ついでにAYUMU(0歳)のガラガラも購入。
　HIROMU(5歳)のためにもリュウケンドーのソフビ人形でも買ってってやるかと思い、そちらの売り場へ移動。
　と、目にしたものは．．．．

　バ、バカな！これは．．．
　こないだ出たばかりのマグナウルフが１０００円だと！？　売り場の値札にシールが貼ってある。

　他に並んでいる獣王たちも１０００円だが、しかし、リュウケンドーのブレイブレオンとサンダーイーグル、リュウガンオーのバスターウルフと、「リュウケンドー」→「ゴッドリュウケンドー」、「リュウガンオー」→「マグナリュウガンオー」とパワーアップした今、すでに出てこなくなった旧タイプだ。
　こいつらは在庫処分だろう。
　新型のゴッドレオンなどは無かった。

　しかし、マグナウルフはマグナリュウガンオーの新獣王であり、出たばかりのこれからの商品だ。
　ふん、価格設定を間違えやがったな。　広告の品にしちゃ、安すぎるぜ。

　このチャンス、見逃すかよぉぉ！

　ウチではあまりこの手のおもちゃは買わんのだが、さすがにＧＥＴ。
　ソフビの人形で８００円くらいすることを考えれば、買わんわけにはいかんだろう。

　HIROMUはてれびくんの広告をいつも熟読し、また、スーパーなどのおもちゃコーナーで私に熱の入った解説をしてくれるので、見た瞬間にその価格の異常性に気が付いたわけだ。
　ある意味、先日のMARU Familyの対鬼丸Ⅱ戦に匹敵する親子一丸の勝利と言えるだろう（嘘）。

　ちなみに、獣王系のおもちゃは通常、定価２５００円から４０００円くらい。マグナウルフは３６７５円。

　伊丹のダイヤモンドシティのトイザらスだ。　このチャンス、見逃すな！　棚にはあと２つほど残ってたぞ。　

　大多数には意味不明か。

　ロボ用の部品類は．．．特にめぼしいものはありませんでした。

改修中

　先日のCADの通り、脚延長の改修中。

　ロールの稼動角度は一定以上動かないように物理的に拘束している（いろいろ干渉するので）のですが、脚が長くなったことで片足が体の重心位置に入るようなり、片足立ちが出来そうな感じ。

　機構上、股関節の位置決めを能動的に行うことはできないが、うまいモーションを組めば静歩行や片足立ちもできそうな予感。

　で、組みあがり。

　両足首つけてバッテリ積んだら、片足立ち保持できませんでした。
　残念。

　Asso Di Fioriと並べてみました。
　身長はほぼおなじくらい。
　現在の装備重量は、Asso 約1300gに対して、スーパーヒロムロボ約900g。
　ここから無線LANやSDカードシステムをAssoからの移植する予定ですが、バッテリは単３ｘ４からLiPoに変更するので、重量的にはほぼ相殺できるかと。

　リアビュー。

　脚、細いです。
　前面投影での最薄部は5.5mm。

　フロントからは足回りのサーボは足首のものしか見えないようにしてあるので、これで動いてるのが不思議な感じです。

　うーん、いまのままだと、起き上がりに苦労しそうな気がする。

スーパーヒロムロボ

　脚長を５ｃｍ延長。
　足裏サイズ5030化。

　足裏サイズはこれまで6040だったが、脚長が長くなったことで、絶対サイズはこれまでより大きくなった。

　従来型（CAD/実物）に比べて非常にスマートな印象となった。

　エルガイムのB級ヘビーメタルっぽいイメージ？

＊5030,6040足裏のサイズのこと
5030：脚長さに対して、50%*30% (現在のROBO-ONE 本クラスサイズ)
6040：脚長さに対して、60%*40% (現在のROBO-ONE Jクラスサイズ)
例えば、脚の長さが20cmで5030なら足裏のサイズは前後に10cm,幅6cmまでとなる。
他にも最大長が決められてたりするけど。

ZigBeeテスト@ヒロムロボ

　ヒロムロボにZigBee付けてみました。

　動くには動くのですが、結構エラーがあるようです。
　アンテナの方向やモータノイズの影響を受けてる感じがします。
　（動かすとエラーが起こりやすい。）

　izCOREは、115200bpｓで毎秒50回の双方向通信をしているのですが、動かしてると1分間に１，２度、データ授受ができないようです。
　
　今のところの印象では、ZigBee、時間的に離散的なコマンド投入（＋多少のデータ収集）にはいいかもしれませんが、ウチのようなリアルタイム"データ通信"にはちときついかもしれません。

　通信速度落とせばいいかもしれませんが、まだ試してないです。
　昔計算したところでは、izCORE、最低でも57600bpsは必要だったような気がします。

　でも、機器-ZIG100B間の通信速度がお互い違っていてもいいということは、ZIG100B同士の通信はもっと速い速度で一定？
　機器-ZIG100B間の通信（有線）でエラーが出てるとは考えにくいので、ZIG100B間の無線通信でエラーが出てるのなら、シリアルの速度落としても解決しないのかな？

　DELLノート、";"のキーがおかしい。
　やたらと入りにくいし、そもそもこのキーだけなんかタッチ（タイプ時の音も）が違う。そんなもん？

ZigBeeテスト

　ブレッドボード上にてZigBeeテスト。

　接続は左図の通り。
　PC<->ZIG-100B間は、USB-RS232C変換とMAX232互換のレベル変換を介して接続。

　以前、Wiportのテストで使用したAVR AT Tiny26Lのプログラムでテストを行いました。
　通信速度は9600bps,57600bps,115200bpsで確認。

　いずれの速度も特に問題なく接続することに成功しました。

　Tiny26Lを115200bps，ＰＣ側を9600bpsとするなど、双方の速度が違っていても通信できます。

ZigBee

　会社帰りに日本橋のロボットファクトリにて、ベストテクノロジのZigBeeモジュールゲット。当然２つ。

　ざっとマニュアルを読んでみた。

　ロボットで使う場合、大抵はPeer-to-Peerモードということになるだろうが、設定はいたって簡単。
　それぞれに対して、相手先のIDを設定するだけ。
　無線LANのようなSSIDやIPアドレス、WEPキーなどといったものは存在しないようだ。

　機器のIDは出荷時に決められていて、16ビットで固定（変更不可）のようなので、運が悪ければ重複しそうな気もする。
　ベストテクノロジ製のこのZIG-100Bの場合は、おそらくシリアルナンバ的にひとつひとつインクリメントしていっているような気がするので、皆が使ってるのがベステク製だけならそうそう重複しないような気がするが、16ビット程度じゃLAN機器におけるMACアドレスのようにベンダIDみたいなのはなさそうなので、今後、他社製モジュール等が増えてきたら、どうなっちゃうのかな？

　そういう意味では、意図せず、勝手に誰かに接続されてしまう可能性もあるってことかな。
　ZigBee自体が家電ネットワーク用規格ってことではあるけど、いまどきのデジタル無線機器としては脆弱なような気もする。

　イベントの会場で、自分の持ってるモジュールの前後のIDに勝手に接続したりすると、どこからか悲鳴が上がったりとか。

　あと、IPなんかと違って、エラー訂正のための再送なんかはされないとのことで、「信頼あるネットワーク」はアプリケーション側で作りこまないといけないみたい。
　といっても、有線シリアルで繋いでたのが無線に置換されるだけなので、あまり気にはしてないけど。

　のむむさんの話では、自宅ではエラーは出なかったのに、先日のロボファイト会場では、38400bpsで50Kbyteに1回程度のエラーが発生していたとのこと。　先日の私は無線LAN使ってなくて有線だったので、私のせいじゃないですYO。

　最近はBlueTooth使ってる人も増えてきたから、2.4GHz帯、混んできてるのかもしれんね。

　しかし、思ったよりエラー頻度は高そう。
　対策が必要かも。

DELL

　DELLノートのバッテリが410万本リコールだそうだ。

　ウチのPCも先日、DELLのノートを買ったのだが、それも対象機種らしい。
　注文した日に、こんな記事が出たり、つい先日もこんな記事が出たり、それ以前にもACアダプタから出火とか、バッテリやACアダプタをリコールとか、DELLってダメ？

　一応、今回のリコール対象の機種ではあったが、バッテリのロットは対象ではないようなので、交換はないようだ。　バッテリセルがソニー製ではないらしい（made in Korea）。

　バッテリではないが、ウチの機種 Inspiron6400のオーナーズマニュアルには、「コンピュータへの電源の確保」という名目で、以下のようなことが書かれている。
---------------------------------------------------------------
　お使いのコンピュータは、９０WのACアダプタを使用するように設計されています。
　お使いのコンピュータに、他のDELLノートブックコンピュータで使用している６５WのACアダプタを使用することはできますが、システムの性能が低下します。６５WのACアダプタを含む低電力のACアダプタを使用すると、WARNING（警告）メッセージが表示されることがあります。
---------------------------------------------------------------
　DELLの直販サイトでは、ACアダプタの選択は６５Wがデフォルトになっており、９０Wは３０００円ほど高い。
　また、そこにはこういった注意書きはないため、私も６５Wを選択（というより、気にしていなかった）している。
　ちなみに、５月時点くらいでは、９０Wを選択すること自体もできなかったらしい。
　おかしいよね。これ。

　請求書が届く前に、「御入金がまだのようですが．．．」といった問い合わせメールが来たり、納品までやたら時間がかかったり（注文から２週間以上）と、正直DELLにはうんざり。

　如何に安かろうと、もう2度とDELLのマシンを買うことはないでしょう。

＃巷で話題の「すすめ！ロボットボーイ」、本屋でざっと斜め読みしました。
　いろんな人が出てますね。　
　あの人とかあの人とか、なんだかあの人はえらく若く書かれてるぞ。
　ぷ。誰かさん、『貧乏学生』だって。

e-とぴあサマーフェスティバル2006

　８月１２，１３日、e-とぴあサマーフェスティバル2006行ってきました。
　１２日はスプリント３０００(3000mm走)、１３日はバトルトーナメントで、総合ポイントで総合優勝が決まります。

　ヒロムロボ、スプリント３０００は決勝の出走順を決める予選では、１９秒台。　決勝では１８秒。
　予選では出発前の朝に仕込んだはずの加速装置発動せず。操縦用のＶＢのプログラムがコンパイルされていなかったことが判明。（家ではソースで動かしてたから。）
　決勝前にコンパイル。　加速装置発動で本来は計算上では１５秒くらいまで行くはずでしたが、曲がっちゃったのでロスしちゃいました。
　しかし上出来。　Asso Di Fioriは去年１分４０秒くらいだったから。

　バトルトーナメント、１回戦でZIPPONさんちの繭に負けました。
　1回戦敗退者による裏トーナメント（5位決定戦）も道楽さんちのカールと対戦。
　カールは先日のロボゴング４の２回戦でHIROMU操縦のヒロムロボが負けた相手。
　仇を討つはずでしたが．．．．最初、ポイントリードしたものの、調子に乗って突っ込みすぎました。
　負け。
　
　ヒロムロボの全力パンチ当たっても倒れないもん．．．モロに脚を掴んでもそれを引っ張るトルクがなかったし。
　やはりある程度以上、パワー差・重量差が付くと、操縦技術ではカバーできないようです。
　ランバラルの気持ちが分かります。
　HIROMU、負けたのはお前のせいじゃなかったよ。

　勝つ可能性を少しでも上げるなら、肩のサーボもMG995に換装しておくべきだったかもしれませんが、それではHIROMU操縦との比較になりませんしね。

　繭と。
　繭、最近の衣装は「黒衣の看護婦」。

　繭はZIPPONさんの娘さん用のマシンで、普段は娘さんもこれと同じ衣装で操縦していますが、今回はバイトで忙しいとのことで、ZIPPONさん自らの操縦です。


　右手には包帯を巻いたくまちゃん。
　左手には注射器を持っており、くまちゃんを振り回しながら、この注射器で敵を攻撃します。
　注射器の目盛には．．．写真だと分かりにくいですが、壱，弐，惨，死 の文字が．．．
　こんな注射器でさされるのはイヤ過ぎます。

　ある意味、非常に危険なマシンです。

　さて、バトル決勝は繭 vs キングカイザー。
　白熱した試合でしたが、キングカイザー勝利。

　前日のスプリント３０００では、１位繭、２位キングカイザーなので、総合ポイントは同点てしたが、規定により、スプリントが上位の方を優勝とするとのことで、総合優勝は繭でした。

　特別賞として、ロボプロカード製作権はキングカイザーに。

　控え室の冷房が効きすぎで寒かったのですが、２日間楽しかったです。
　スタッフの皆さん、参加された皆さん、ありがとうございました。

Naoさん太っ腹

　ｅ－トピアサマーフェスティバル2006に来ています。
　ヒロムロボは3000mm走を18秒と、上出来の記録で現在8台中4位。
　今日のトップは、ZIPPONさんの繭が、6秒台でトップ。
　明日のバトルの結果とあわせて総合成績が決まります。

　イベント後は、Naoさん、ZIPPONNさん家族、道楽さんと飲みにいきました。
　というわけで、先日のROBO-ONE Jクラス優勝のNaoさん太っ腹！　ご馳走さまです。

　とりあえず今日は寝ます。では。

そろそろ

　12日（土）はロボプロアスリート（３ｍかけっこ）
　13日（日）はロボプロファイト（バトル）
　
　一応、パンチカーペットでも問題なく歩けるのだけど、他の参加機体、みんな速いからなぁ。
　ヒロムロボはリスクの高い最速モーションで、コケなければ計算上は15秒くらい。
　安全志向なら24秒(計算上)くらいか。

　ソフトボール後、飲みに行って、その後徹夜でスプリント用とバトル用のモーション調整してみたけど、果たしてHV化されたモンスター相手に900g,電圧4.8Vの10軸マシンがどれだけ通用するかな。

　ためしにさっき、ヒロムロボにLiPo7.4Vを繋いでみたら動きのキレがまるで違う。
　このパワーとスピードがあれば走れそうだ。
　ただし、既存モーションはほとんど役に立たないため、今回はやめときました。

　さて、そろそろ行く準備しようかな。
　

　山形？
　自律用のサブコンや無線を積むスペースがない．．．
　ヒロムロボの現在の足裏サイズはJクラス規定の60x40だが、バッテリのサイズに合わせて設計したため、これより小さくはしにくい。
　やるなら、脚長を伸ばすしかない。　なんにせよ時間が足りないな。

　ROBO-ONE新規定として噂に聞く１Kg以下級。
　ヒロムロボ、今のところ漏れ聞くところの必要要件（物を掴める手があることとか）をほぼ満たしている。
　このクラスでは結構強いかもしれない。
　今のところ、そんなにいないし。

マスクドフォーム

　締め切り延長につられて、ｅ－とぴあサマーフェスティバル2006行くことにしました。

　ヒロムロボ調整しなきゃね。
　HIROMUが描いた顔はロボゴングの時にぼろぼろに破けちゃったので、100円均一のスリコギを買ってきて作りました。
　ヒロムロボ・マスクドフォーム完成

　ロボゴングの時のイベント後半、時々まったく動かなくなってた原因分かりました。
　制御系の電源ラインのハンダが割れてました。　とりあえず修理。

　あと、足裏サイズもロボプロファイトでは脚長の60%x40%ということなので、少し小さくしました。
　こないだのは65%くらいで作ってた。

　往きの新幹線も取れたし、ま、何とかなるでしょ。

　明日は会社の行事で、就業後、ソフトボール大会。　大阪ドームでやるそうだ。

e-とぴあサマーフェスティバル2006

　８月１２、１３日の『 e-とぴあサマーフェスティバル2006 ～ロボット・カーニバル～ 』(→現在のエントリ)
　エントリー受付締切り延期のお知らせが届く。
　締め切りは９日夜１２時までだそうだ。

　．．．悩む。

　Asso Di Fioriは間に合わないが、ヒロムロボなら．．．ああ悩む。　今週末か．．．
　参加者の顔ぶれを見ると、シンプルファイターならなんとか勝てそうか。　いやいや、"シンプルファイター"という名のRB1000かもしれん。だまされないぞ。

　それにしても道楽さん、ほとんどのイベントに出てるんじゃ．．．そのバイタリティは何処から。

ロボゴング

ロボゴング４、スタッフの皆様、参加された皆様、観戦された皆様、お疲れ様でした。

HIROMUのこともかまっていただき、ありがとうございます。
HIROMUも喜んでおりました。

今日は朝から、昨日見られなかった、リュウケンドー、ボウケンジャー、カブトを見た後、ボウケンジャー＆カブトの映画を見に行き、その後カミさんの実家へ。

この記事は携帯から投稿

(冒頭が「ロボゴング３」となっていたのをこっそり修正)

HIROMU専用機 (15)

　今日3度目の更新。
　ヒロムロボロールアウト。
　今朝までに1日前倒しでほぼ完成。
　今日はHIROMUの操縦練習と微調整に当てることができた。

　今回は技術的に枯れたものしか使っていないということもあるが、ヒロムロボの安定性に助けられた。
　足回りのパッシブロール軸はクセになりそう。

　10軸(ハンド開閉含む)でサーボ総額は1万8千円(MicroMG*7,SG5010*2,MG995*1)。
　コントローラは200円のAVR2個（AVR3個のAsso Di Fiori用izCORE流用だが、軸数が少ないので1つは未使用)
　フレームはホームセンターで売ってる5.5mm厚MDF 約700円分。
　2mm厚ベーク板少々(200円分くらいか)
　HIROBOのヘリ用リンク部材1000円弱分くらい。

　配線材だの基板だのその他いろいろ込みでも総額2万5000円以下には抑えられたかな。
　自由度は少ないが、子供のバトル用には十分。

HIROMU専用機 (14)

　操縦できるようになりました。

　ムービー(wmv/1.4MB)です。

　とりあえず寝ます。

　J-Class参加の皆さん、がんばってください。

HIROMU専用機 (13)

　モーション作成中。

　移動系、攻撃系は一通り完成。

　うつぶせからの起き上がりは難なくできたものの、仰向けからの起き上がりができない。
　肩ピッチ軸のトルク不足。
　電池も底をついたので中断。

　どうする？　今からでもサーボ変えるか．．．MG995ならいけるかな？

　明日はHIROMUの練習時間も取りたいので、もうあまり時間がない。

　そういえば、HIROMUの手に合わせて買った新しいジョイパッド、動作確認とかしてないわ。
　DirectXで取れると思うので多分大丈夫だとは思うが。先にそっちだな。

　操縦用ソフトの改修もまだだったよ。
　

　とりあえず試してみたら、前に作ったDirectInputの取り込みクラスがそのまま使えた。ラッキー。デバイスのIDとか決めうちしてたからどうかと思ったけど。
　
　でも、試してみたら２ボタンの接触が悪いわ．．．．力いっぱい押し込まないと反応しない。とほほ。

HIROMU専用機 (13)

　制御系用に手持ちのNiMH単４ハーフを３本直列につないで組み電池を作りました。
　８本持っていたので、２セット作成。

　容量は250mAh 。１セットで２～３時間ほどは使えそうです。

　歩かせてみました。

　ムービーです。(wmv/300KB)

　どうやら歩行は得意なようです。
　Assoで今まで苦労してたのが嘘のよう。

HIROMU専用機 (12)

　ハンドの開閉用サーボは開閉が出来ればいいくらいで考えていたので、OK模型のマイクロサーボS1612の予定だったが、手で稼動具合を確認しているとギアが欠けてしまった。
　とてもじゃないが実運用に耐えるとは思えなかったので、Assoの膝からMicroMGを移植。
　腕部品はサーボの組み付け穴を拡大するために切り出しなおし。

　ここのところ制御系電源はパワー系と共用でLiPo7.4Vからレギュレータかまして取得していたが、さすがにNiMH4.8Vからだときつい。
　全身の通電確認してるとマイコンが頻繁にリセットするので制御系電源は別途用意することにする。
　Assoも昔は制御系電源は別に持ってました。

　一応、ジャイロ(KRG-2)も動作確認完了。
　ロール軸方向は構造上、無敵の安定度があるのでジャイロ不要。
　ピッチ軸はジャイロを効かせてみることにする。

　ロボゴング４、HIROMUの1回戦の対戦相手が決まったようだ。
　マサ吉さん、よろしくおねがいしまっす。