HIROMU専用機 (11)

　通電してみた。
　原点調整などはこれからだが、腰ロール軸のサーボを１つつないで試しにちょっと動かしてみた。

　一撃で足踏みできた。
　稼動サーボは１つだけ。　素晴らしい！　狙い通りというより予想以上。
　重心移動はできても、足上げるのは苦労するかなと思ったが、１ｃｍくらいは上がる。　これならROBO-ONE規定も満たせそうだな。

　ムービー(wmv/371KB)上げときます。
　携帯で撮ったのを変換かけたので画質悪いです。

HIROMU専用機 (10)

　実際に組んでみての不具合など修正中。
　夜間に確認してCADなど修正。　朝出勤前に部品の切り出し。

　腕機構。
　腕も（ほぼ）平行リンク。　リンク長は若干不等長。
　これで肩と肘部が１サーボで動きます。

　そのサーボの配置ですが、以前はこちらやこちらのCAD画像にあるように肘関節の後ろに配置するようにしていたのですが、あまりうまくいかないことが判明。
　肘を最大限伸ばすと、各リンクの接続点が直列した（内燃機関のピストンで言うと上死点）ときに、引いても戻すことが出来なくなります。
　完全に各接合点が一直線になるわけではないので、『数学的には可能』なのですが、実工作物としては、とんでもない力が必要となります。
　CAD上でアセンブルして確認してたときには数学的に『アリ』だったために、ちゃんと動いてました．．．
　設計時にも動きの中でそういった配置にならないように気をつけてはいるのですが、組んでから気がつくことがけっこうあります。

　仕方ないので、このサーボは肩に移しました。
　スタイルはこちらのほうがいいようです。　結果オーライ。

　動かすとこんな感じ。

　伸ばしたところ。

　リアビューです。

　古い９８ノート用のACアダプタ(13.0V 4A)を改造して、LiPoチャージャを２つつなげられるようにしました。
　電源容量が気になりますが、２セル700mAh程度のものなら問題ないでしょう。(多分)

　ヒロムロボはNiMH単３なので今回これの出番はなさそうですが。

HIROMU専用機 (9)

　制御系はAsso Di FioriのizCORE、通信はいつもの無線LAN（Wiport）でいこうと思っていたのですが、Wiportの設置場所が無いことにいまさらながら気がつきました。　Assoのバックパックを付けられる場所も無いし。

　前に使っていた有線シリアルケーブルは、もう使わないからということでまぼたんさんに進呈したのだけど、これは工作技術が未熟だった当時に作ったものだったため、でかいボックス（MAX232による RS232<->TTL レベルコンバート）が間に入ったやつでした。
　で、もう少し小さいのを作ろうと思ってADM3203（MAX232互換品）を仕入れておいたのを思い出しました。
　（ADM3203を仕入れたときくらいから、テストでも無線LANを主力で使うようになっていたたために、眠ったままだった。）

　D-SUB9ピンのコネクタケースに内蔵できればベストですが、DIP16ピンのADM3203をユニバーサル基板上にまともに組むと、コネクタケースにギリギリ入らなくなってしまいます。
　さりとてASURADAさんのこの記事（一番下）のようにチップをぶった切る勇気もなく（時間的余裕があるわけではないので極力失敗は避けたい）、SISOさんのようにイカした実装技術があるわけでもないので、私なりの方法でやってみました。

　はい。

　得意（？）の空中配線です。

　ぴったり収まりました。

　ベタですね。

　一応、izCOREでちゃんと動くことだけ確認しました。

　　かずさんにお褒めいただいた膝のリンク機構です。
　平行リンクを２つ重ねています。

　ロール軸はパッシブなものであるため、各関節が稼動範囲内にある場合、理屈の上では両足裏は常に完全に接地します。

　今日、帰宅途中、隣に立っていた人が、浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門」を読んでたので、つい声をかけてしまった。
　これから四足（犬型）や二足歩行のロボットをはじめようとして勉強中とのこと。
　ロボゴング、見に来るそうです。

HIROMU専用機 (8)

　HIROMU専用機”ヒロムロボ”ビルドアップ。

　今回は主要な軸受け部分には極力ベアリングかポリキャップを入れるようにしてあります。

　Asso Di Fioriの稼働率の低さの原因のひとつに、MDFの素材としてののやわらかさから、軸受けがバカ穴化してしまうということがありましたのでその反省からです。
　もっと小さいベアリングもあるのですが、前に安くで買った内径5mm外径11mmのものがたくさんあったのでそれを使っています。
　5mmのシャフトはホームセンターで買った5mm径のアルミパイプを圧入して使用。

　おおよそ組みあがった状態。

　ハンド部分のサーボ周りがまだ出来ていません。

　腹部のアップ。

　チャームポイントはウエストの く・び・れ。

　ロール軸のコントロールはリンクとスプリング．．．．
　うまくいくかな？

　Asso Di Fioriと。

　Asso Di Fioriは全高27cm（肩が一番高い）。
　ヒロムロボは全高20cmほど。
　この状態で重量614g。

　あと付いてないのが
　　・標準クラスサーボ 2個
　　・マイクロサーボ 2個
　　・単３電池 4本
　　・制御系部品（マイコン＋無線LAN）
　　・配線類
完成状態で850gってところでしょうか。

　．．．巨大クローがなければ、結構バランスよさげなのですが．．．HIROMUのたっての希望なもので。
（両腕で200gくらいある．．．）

　制御系はこれ専用で作るつもりでしたが、時間が無いのでとりあえず Asso Di Fioriの物を使うことにします。

HIROMU専用機 (7)

　この３連休、フルフル使えたわけではないが、とりあえず全身の部品を切り出した。

　おや？
　zeno君．．． RB1000..　だと!?
　貴様ぁ！　日和ったか！

※業務連絡：　マサヤ、車に傘忘れてたぞ。

HIROMU専用機 (6)

　先週末は風邪引いてダウンしてたので、ここのところ進捗なし。

　昨日、HIROMUから、「ロボどうなってる？」と進捗のチェックが．．．
　この3連休が勝負。

　名前も決まったようだ。

　候補はいくつかあったが、結局 ”ヒロムロボ”　だそうだ。

カブってる．．．

　シンクロニシティーですか．．．

　すまん、のむむさん。
　こっちはそんな深い意味はなかったんだぁぁ。

HIROMU専用機 (5)

　ここ（足首）が

　こんな感じ。
　サスペンション付き。

　足首ロール軸はスプリングサスによるパッシブ軸。

　まだ名前は決まっていない（HIROMUが考えてる）が、とりあえず "Dwarf type-H (仮称)"とする。

　ベストテクノロジーさんのZigBEEモジュール興味アリ。