HIROMU専用機 (9)

　制御系はAsso Di FioriのizCORE、通信はいつもの無線LAN（Wiport）でいこうと思っていたのですが、Wiportの設置場所が無いことにいまさらながら気がつきました。　Assoのバックパックを付けられる場所も無いし。

　前に使っていた有線シリアルケーブルは、もう使わないからということでまぼたんさんに進呈したのだけど、これは工作技術が未熟だった当時に作ったものだったため、でかいボックス（MAX232による RS232<->TTL レベルコンバート）が間に入ったやつでした。
　で、もう少し小さいのを作ろうと思ってADM3203（MAX232互換品）を仕入れておいたのを思い出しました。
　（ADM3203を仕入れたときくらいから、テストでも無線LANを主力で使うようになっていたたために、眠ったままだった。）

　D-SUB9ピンのコネクタケースに内蔵できればベストですが、DIP16ピンのADM3203をユニバーサル基板上にまともに組むと、コネクタケースにギリギリ入らなくなってしまいます。
　さりとてASURADAさんのこの記事（一番下）のようにチップをぶった切る勇気もなく（時間的余裕があるわけではないので極力失敗は避けたい）、SISOさんのようにイカした実装技術があるわけでもないので、私なりの方法でやってみました。

　はい。

　得意（？）の空中配線です。

　ぴったり収まりました。

　ベタですね。

　一応、izCOREでちゃんと動くことだけ確認しました。

　　かずさんにお褒めいただいた膝のリンク機構です。
　平行リンクを２つ重ねています。

　ロール軸はパッシブなものであるため、各関節が稼動範囲内にある場合、理屈の上では両足裏は常に完全に接地します。

　今日、帰宅途中、隣に立っていた人が、浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門」を読んでたので、つい声をかけてしまった。
　これから四足（犬型）や二足歩行のロボットをはじめようとして勉強中とのこと。
　ロボゴング、見に来るそうです。