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2006.07.25

HIROMU専用機 (9)

 制御系はAsso Di FioriのizCORE、通信はいつもの無線LAN(Wiport)でいこうと思っていたのですが、Wiportの設置場所が無いことにいまさらながら気がつきました。 Assoのバックパックを付けられる場所も無いし。

 前に使っていた有線シリアルケーブルは、もう使わないからということでまぼたんさんに進呈したのだけど、これは工作技術が未熟だった当時に作ったものだったため、でかいボックス(MAX232による RS232<->TTL レベルコンバート)が間に入ったやつでした。
 で、もう少し小さいのを作ろうと思ってADM3203(MAX232互換品)を仕入れておいたのを思い出しました。
 (ADM3203を仕入れたときくらいから、テストでも無線LANを主力で使うようになっていたたために、眠ったままだった。)

 D-SUB9ピンのコネクタケースに内蔵できればベストですが、DIP16ピンのADM3203をユニバーサル基板上にまともに組むと、コネクタケースにギリギリ入らなくなってしまいます。
 さりとてASURADAさんこの記事(一番下)のようにチップをぶった切る勇気もなく(時間的余裕があるわけではないので極力失敗は避けたい)、SISOさんのようにイカした実装技術があるわけでもないので、私なりの方法でやってみました。

Robo20060724_1 はい。

 得意(?)の空中配線です。

Robo20060724_2 ぴったり収まりました。

 ベタですね。

 一応、izCOREでちゃんと動くことだけ確認しました。

 Robo20060724_3 かずさんにお褒めいただいた膝のリンク機構です。
 平行リンクを2つ重ねています。

 ロール軸はパッシブなものであるため、各関節が稼動範囲内にある場合、理屈の上では両足裏は常に完全に接地します。


 今日、帰宅途中、隣に立っていた人が、浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門」を読んでたので、つい声をかけてしまった。
 これから四足(犬型)や二足歩行のロボットをはじめようとして勉強中とのこと。
 ロボゴング、見に来るそうです。

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コメント

どうもお久しぶりです!!
ヒロムロボ、カッコイイですね。
Assoのカッコよさに、細かい配慮による手軽さと、
HIROMUさんのパイロット年齢補正が加わって、すごいことになりそう。

ゴングではじっくりと観察させてください!!
今回のゴングは新規参加者が多いので、とっても楽しみです。

無線シリアルですが、ベステクさんのZigBEEモジュールが気になってます。
今度ファクトリーさんでも扱ってくれるそうなので、早速人柱ってみます。

投稿: sakia | 2006.07.25 07:46

ASURADAです、こんにちわ。

さすがにアレ作るのは苦労しました。
真似して失敗しても責任はとれませんので・・・。
ちなみに現在は3ピンのコネクタに変更してロボット用に使っています。

PS 前回の書き込みは「鋼鉄ジーク」ですか?

投稿: ASURADA | 2006.07.25 19:21

 sakiaさんこんにちは。

 今回のは極力サーボを減らしてお手軽に作れるものを目指してみました。
 ROBO-ONEの小型機用の新クラスの噂もありますしね。

 対VariBo用の秘密兵器って感じで。

 ZigBEEモジュールですが私も興味あります。

 そんなに急いでいるわけでもないので、ロボットファクトリさんで扱ってくれるなら、それを待つことにします。

投稿: いずみかわ | 2006.07.26 06:26

 ASURADAさんこんにちは。

 ADM3203を仕入れたのはだいぶ昔なのですが、D-SUB9ピンのコネクタを買ったのはSISOさんの掲示板でのあのやり取りを見てからだったので、当時はやる気満々だったのですが...

 今回いざすぐに必要となると、作業始めたのが深夜だったこともあったため、切断はやめときました。

>ちなみに現在は3ピンのコネクタに変更してロボット用に使っています。

 3ピンは、Tx,Vcc,GNDですか? それともTx,Rx,GND ?
 後者だと電源が無いですが、USBあたりから給電してやればいいかな。


>PS 前回の書き込みは「鋼鉄ジーク」ですか?

 書いたときは特にそんな意識は無かったのですが、書いた後に
「ビルドアップ! バンバンバンバン! ビルドアップ! バンバンバンバン! バラバラババンバン(以下略)」
との声が頭の中でリフレインしてました。

 お互い毒されているようですね。

投稿: いずみかわ | 2006.07.26 06:41

>3ピンは、Tx,Vcc,GNDですか? それともTx,Rx,GND ?
>後者だと電源が無いですが、USBあたりから給電してやればいいかな。

後者です。
回路図を参照してもらえれば判ると思いますが、D-SUBの7番ピンのRTSラインから引きずり出してレギュレータで降圧しています。
ただ、この方法だと通信ソフト側でRTSを有効にしないと電源として使えないのでハイパーターミナルとかは多分使えません。
私はVisualBasic上で
MSComm1.RTSEnable = True
と指定しています。

投稿: ASURADA | 2006.07.26 07:26

 なるほど。ナイスですね。

 私はこれまでマイコン側から給電してやってましたので、4本仕様でした。

 ウチにも小型のレギュレータ余ってたのでやってみよかな。
 と思ったのですが、気になることが。

 RTSを有効にして0とすることで+の出力を得ようとされているのかと思いますが、RTSってバッファの具合で勝手に1になったりとかしませんかね?

※一応注釈
 RS232Cでは0を +5V~+15V , 1を -5V~-15Vで表す。

投稿: いずみかわ | 2006.07.26 13:13

>RTSってバッファの具合で勝手に1になったりとかしませんかね?

う~んどうなんでしょ?
とりあえず不具合なく使えているので考えたこともありませんでした。
VBのヘルプには
--------------------------------------------
RTSEnable プロパティを真 (True) に設定すると、Request To Send ラインは、ポートを開いたときに有効 (オン) に、ポートを閉じたときに無効 (オフ) に設定されます。
--------------------------------------------
って書かれていたのでただONになるものだと思っていました。

>※一応注釈
> RS232Cでは0を +5V~+15V , 1を -5V~-15Vで表す。

おぉ、なにを勘違いしていたのだろう。
こっそり修正しておきま~す。
ご指摘ありがとうございます。

投稿: ASURADA | 2006.07.27 00:40

 こんにちは。

 こちらも勘違いがありました。

 MSComm1.RTSEnable = true
とすると、RTSによるハンドシェイクがハードウェアでなされると思っていたのですが、ハンドシェイク方式の指定は、
 MSComm1.Handshaking = xxxxx
 (comRTSでRTSによるハンドシェイク。デフォルトはハンドシェイクなし)
のようですね。

 MSComm1.RTSEnable はRTSのラインを HにするかLにするかを指定するだけなのですね。

 また、
> RS232Cでは0を +5V~+15V , 1を -5V~-15Vで表す。
と書きましたが、どうもRTSやDTRは ON:正電圧、OFF:負電圧っぽいですね。
 制御線なので、データとしての 0(スペース),1(マーク)とは意味合いが違うようです。

 というわけで、Handshaking プロパティを comNoneとして RTSEnable プロパティを trueとすればいけるってことじゃないですかね。

 もひとつ訂正。
規格上、
 0(スペース)→ +3V~+15V
 1(マーク) → -3V~-15V
のようでした。(3Vと5V間違えてました。)

投稿: いずみかわ | 2006.07.27 01:42

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