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2006.07.23

HIROMU専用機 (8)

Robo20060723_1 HIROMU専用機”ヒロムロボ”ビルドアップ。

 今回は主要な軸受け部分には極力ベアリングかポリキャップを入れるようにしてあります。

 Asso Di Fioriの稼働率の低さの原因のひとつに、MDFの素材としてののやわらかさから、軸受けがバカ穴化してしまうということがありましたのでその反省からです。
 もっと小さいベアリングもあるのですが、前に安くで買った内径5mm外径11mmのものがたくさんあったのでそれを使っています。
 5mmのシャフトはホームセンターで買った5mm径のアルミパイプを圧入して使用。

Robo20060723_2 おおよそ組みあがった状態。

 ハンド部分のサーボ周りがまだ出来ていません。

Robo20060723_3 腹部のアップ。

 チャームポイントはウエストの く・び・れ。


 ロール軸のコントロールはリンクとスプリング....
 うまくいくかな?

Robo20060723_4 Asso Di Fioriと。

 Asso Di Fioriは全高27cm(肩が一番高い)。
 ヒロムロボは全高20cmほど。
 この状態で重量614g。

 あと付いてないのが
  ・標準クラスサーボ 2個
  ・マイクロサーボ 2個
  ・単3電池 4本
  ・制御系部品(マイコン+無線LAN)
  ・配線類
完成状態で850gってところでしょうか。

 ...巨大クローがなければ、結構バランスよさげなのですが...HIROMUのたっての希望なもので。
(両腕で200gくらいある...)

 制御系はこれ専用で作るつもりでしたが、時間が無いのでとりあえず Asso Di Fioriの物を使うことにします。

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コメント

メカ仙のほりです。
クローがすごく存在感ありで良いデザインですね。
実はクローで重心移動ができるとか。
ウエストのくびれ、非常に重要です。(笑)

でも、これだけ脚を開いて歩くとすると、動歩行で歩くのでしょうか?

投稿: ほり | 2006.07.23 23:57

 ほりさんこんにちは。

>クローがすごく存在感ありで良いデザインですね。

 ありがとうございます。

 どうもヨゴにインスパイアされたらしく、HIROMUにとってクローは必須らしいです。

>ウエストのくびれ、非常に重要です。(笑)

 ですよね。さすがに分かっておられる。
 Assoもくびれ重視でしたし。


>でも、これだけ脚を開いて歩くとすると、動歩行で歩くのでしょうか?

 動歩行ですね。
 足首や股間のロール軸は、そもそもサーボを置かず、スプリングでパッシブに動くようにしてあるので静歩行は無理ですね。
 腰ロールをスイングさせて重心移動する感じです。

 まあ、動歩行と言っても、足はなかなか上がらないと思います。


 Assoも静歩行は苦手です。
 

投稿: いずみかわ | 2006.07.24 00:51

こんばんわ。膝のリンク機構、とてもグッドです。以前同じような事を考えていましたが、工作スキルが足りないので断念していました。(^^ゝ
その足ならスピードの帳尻があうので、それなりにトルクがあったら駆け足できますよ。移動にはもう一軸欲しいけど、体重移動だけでも動けそうな予感!
あー、しかしトルクが足りないかしら。早く動くところが見たいです(^^;

投稿: かず | 2006.07.25 00:33

 かずさんこんにちは。

 よく見てますね。今回の写真には膝リンクの構造が分かるものは無かったのですが、以前のCAD画像かな?
 今日の記事に実物写真上げときました。

>その足ならスピードの帳尻があうので、それなりにトルクがあったら駆け足できますよ。移動にはもう一軸欲しいけど、体重移動だけでも動けそうな予感!

 はは。バレてますね。
 MicroMGで走ってみたかったんです。
 ROBO-ONE J-Classでも規定演技になっちゃいましたからね。

 今回は子供用なので無茶しませんが、リポ化して腕を軽くすれば結構いい線いくのではないかと思ってます。
 そのうち、俺用カスタム作ります。

投稿: いずみかわ | 2006.07.25 02:19

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