HIROMU専用機 (10)

　実際に組んでみての不具合など修正中。
　夜間に確認してCADなど修正。　朝出勤前に部品の切り出し。

　腕機構。
　腕も（ほぼ）平行リンク。　リンク長は若干不等長。
　これで肩と肘部が１サーボで動きます。

　そのサーボの配置ですが、以前はこちらやこちらのCAD画像にあるように肘関節の後ろに配置するようにしていたのですが、あまりうまくいかないことが判明。
　肘を最大限伸ばすと、各リンクの接続点が直列した（内燃機関のピストンで言うと上死点）ときに、引いても戻すことが出来なくなります。
　完全に各接合点が一直線になるわけではないので、『数学的には可能』なのですが、実工作物としては、とんでもない力が必要となります。
　CAD上でアセンブルして確認してたときには数学的に『アリ』だったために、ちゃんと動いてました．．．
　設計時にも動きの中でそういった配置にならないように気をつけてはいるのですが、組んでから気がつくことがけっこうあります。

　仕方ないので、このサーボは肩に移しました。
　スタイルはこちらのほうがいいようです。　結果オーライ。

　動かすとこんな感じ。

　伸ばしたところ。

　リアビューです。

　古い９８ノート用のACアダプタ(13.0V 4A)を改造して、LiPoチャージャを２つつなげられるようにしました。
　電源容量が気になりますが、２セル700mAh程度のものなら問題ないでしょう。(多分)

　ヒロムロボはNiMH単３なので今回これの出番はなさそうですが。