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2006.07.29

HIROMU専用機 (10)

 実際に組んでみての不具合など修正中。
 夜間に確認してCADなど修正。 朝出勤前に部品の切り出し。

Robo20060728_2 腕機構。
 腕も(ほぼ)平行リンク。 リンク長は若干不等長。
 これで肩と肘部が1サーボで動きます。

 そのサーボの配置ですが、以前はこちらこちらのCAD画像にあるように肘関節の後ろに配置するようにしていたのですが、あまりうまくいかないことが判明。
 肘を最大限伸ばすと、各リンクの接続点が直列した(内燃機関のピストンで言うと上死点)ときに、引いても戻すことが出来なくなります。
 完全に各接合点が一直線になるわけではないので、『数学的には可能』なのですが、実工作物としては、とんでもない力が必要となります。
 CAD上でアセンブルして確認してたときには数学的に『アリ』だったために、ちゃんと動いてました...
 設計時にも動きの中でそういった配置にならないように気をつけてはいるのですが、組んでから気がつくことがけっこうあります。

 仕方ないので、このサーボは肩に移しました。
 スタイルはこちらのほうがいいようです。 結果オーライ。

Robo20060728_3 動かすとこんな感じ。

Robo20060728_4 伸ばしたところ。

Robo20060728_1 リアビューです。

Robo20060728_5 古い98ノート用のACアダプタ(13.0V 4A)を改造して、LiPoチャージャを2つつなげられるようにしました。
 電源容量が気になりますが、2セル700mAh程度のものなら問題ないでしょう。(多分)

 ヒロムロボはNiMH単3なので今回これの出番はなさそうですが。

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コメント


こんばんは!

仕事が速い!(゚□゚;
ウチの場合、作業環境が家族の生活スペースと被っている(毎回物置から工具を出さないといけない)のと
寝坊助なこともあって、朝に削り出しとか不可能に近いです(==;
もしかして早朝作業のコツってありますか?

投稿: りひと | 2006.07.29 01:41

 こんにちは。

> 仕事が速い!(゚□゚;
 いや、やばいっす。

 新型機なのに今時点でまだ通電して無いですから。

 現在、配線70%。
 明日中に起動させます。

>もしかして早朝作業のコツってありますか?
 最近、AYUMU(0歳)がやたら早起きなので、それに便乗してます。
 ナイスアシストAYUMU!

 でも今日は10時に起きました...

投稿: いずみかわ | 2006.07.30 02:09

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