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2006年4月の8件の記事

2006.04.30

バッテリ上がってるし

 ロボファイト3会場のインテックス大阪へは車で行くつもりで、1,2は仕事なので、今日中にしばらく放置状態のピアッツァのチェック。 ライフの方はカミさんが使うかもしれんので。

 スタッドレスも夏タイヤに履き替えなきゃいかんしね。

 と、...バッテリ上がってるよ...とほほ。

Robo060430_2 しかたないので、ロボ用のLiPoの充電に使っている EOS5i で充電。

 EOS5i は12Vまでの鉛蓄電池の充電モードもあるので、それでやってみました。
 結果は上々。 2時間ほどチャージしたら、エンジンかかるようになりました。
 まだ満充電ではないでしょうけど、とりあえずOK。

 重宝しますね。EOS5i。
 ちなみにEOS5iへの電源供給は古いPC98ノートのACアダプタ(13.0V 4.1A)です。

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新しい腕

 ONOさん、不定期日記での御紹介ありがとうございます。
 たいしたネタないのに申し訳ないです。

Robo060430_1 新しい腕です。
 上が新型。下が従来版。
 去年の夏から、腕に単4のNiMHを積むようになり、その時からバッテリ搭載用に作成したこの腕でした。
 冬にはLiPoを腰に積むようになっていたのですが、イベントが立てこんでたりして、腕はそのままほったらかし。

 というわけで新しい腕を作りました。
 片腕45g→24gの軽量化(サーボ除く)。 
 電池を積まなくなったので、実用や軽量化だけ考えればもっと細くもできますが、貧相になりそうなので却下。

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2006.04.29

ロボファイト3はセンサ系断念

 ロボファイト3に向けてセンサ系の充実を図ろうとしていましたが、時間が足りなさそうなので断念。

 H/Wはあらかた出来ているのですがソフトが未整備。
 複数のセンサ値を各サーボに対して任意のゲインでサーボ制御周期毎(20ms毎)に変更可能ということにしようとしていたけど、ちょっと時間が足りません。

 前回も書いたとおり、4月末で会社辞めて5月から新しいところに行くのですが、4月は結局全然休めなかったのが誤算でした。
 やっぱり毎日こつこつが大事です。

 5月1,2日も新社の方に行くので、結局連休はありません。

 とりあえず今のままモーション充実を図ることにします...
 ロボファイト3、新ネタは何もありません。 反省。

 せめて、腕だけでも変えていこう。

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2006.04.25

AD変換ユニット

Robo060425_1 センサ取り込みのため、AD変換ユニット作りました。
 いつものATMELのAVR、20ピンのTiny26Lを使用し、用途・機能を絞ってサイズが最小となるようにしました。
 仕様変更のためのプログラム書き込み用のピンも一応確保してあります。

 とりあえず諸元は以下のとおり。
  ・観測数:7点
  ・解像度:8ビット (*)
  ・観測電圧:0V~2.54V (0x00~0xFE)
  ・通信出力:115.2kbps (シリアルUART) (*)
 (*)はソフト変更で変更可。

Robo060425_2 底面は足を切ってフラットにしてあります。

 新型機のフレーム設計はロボファイトには間に合わないので、ぼちぼち。
 その前にAsso Di Fioriで要素技術向上を図ります。


# 転職することにしました。
  今の会社は4月末で退社。
  新しいところは5月1日からです。
  ホント言うと、4月は残った有給休暇の消化で、この手の要素技術向上や
 新型設計などをする目論見でしたが、今でもフツーに出勤して、会議出て
 残業してます(この時期に18時からの打ち合わせに出ろってのもどうよって
 感じです)....
  今週くらいから午前半休取ったりしてますが、結局有給休暇は2か月全て
 休めるくらい残りそうです(残った有給休暇の買い上げってあったっけ?)...
  みんな頑張ってね~。

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2006.04.23

KRG-1からアナログで

 さて、そろそろ動かなきゃ。

Robo060423_1_1
 いつか使おうと思って、買ったまま放置状態だったKOのジャイロユニットKRG-1。
 出力はPWMなのだけど、多くのセンサがアナログ電圧で出力することから、I/Fや手段の統一と言う意味で、アナログ測定できないか試してみました。

 方法としては、以前スミイさんのblogで質問させていただいたた、GWSのPG-03に対する改造と同じです。

Robo060423_2 ①②③からアナログ電圧が取れます。
 ①②は同じ物です。③はゲイン調整用のVRによって調整された出力となっています。
 「ゲイン」とはいうものの、実際には増幅されているわけではなく、中立からの変位量を絞っているようです。

 ①②は手持ちのテスタでは、1.37Vを中立(角速度0)として、最大で±0.4V~0.5V程度振れるようです。
 ③はVR次第で、これより小さくなるようです。
 今回ははんだ付けのしやすさと、最大幅で取りたいがため、②から取ることにします。

Robo060423_3 方法は簡単。
 2枚目の写真の「パターンカット」となっている線をカットします。
 で、3枚目の写真のように結線。

 すると、通常PWM出力される端子(付属のケーブルでは白い線)から、アナログ電圧で出力されます。

 AVR Tiny26Lに直結して確認したところでは、8ビットADCで安静時、0x80として取れました。
 非常に都合が良さそうです。 

 いや、KRG-3があればいいんですけどね。出る前にコレ買っちゃったもんで。

Robo060423_4 個人用ケータイ持ってなかったのですが、ついに買いました。
 WILLCOMの京ぽん2
 VAIO U50との連携で最強モバイル環境完成。 Bluetoothによるダイヤルアップも快適!

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2006.04.08

Origami

 Origami、かなり期待はずれ。

 去年の今ごろ、ロボのコントローラ兼、通勤時開発環境として、VAIO-U50をオークションで買った。ショップもの\103,000で落札。ほとんど使用感もなく、満足しています。

 そのVAIO-U50とOrigami機を比較してみました。
(今のところ、実機として出てきているOrigami機が、PBJのやつだけなのでこれを比較対象としてみました。Origamiプロジェクトのリファレンススペックを満たしてますし。)
Robo060408_1
VAIO Uの( )内は上位機U71Pのもの
サイズ・重量・駆動時間は付属の標準バッテリ時。
あと、VAIO U50、折りたたみキーボードが付属してます。

 VAIO U50は2年前のマシンなので、メモリやHDD容量が少ないのはいたし方ないが、OrigamiやUMPCの掲げるコンセプトを基準にしてみると、どう見ても VAIO Uの方が勝っているように思える。
 物理的な画面のサイズが、PBJの方が大きいのは本体サイズがそもそもデカイから。でもそのくせ、VAIO Uの 800x600に対して800x480となってて、画面は「狭い」。

 PDA並みのサイズを期待していたので、出てきたのを見て「なにコレ?」って感じでした。
 はっきり言って、売れません。これ。

 MicrosoftはVAIO Uが売れなかった原因を、「高すぎた」と分析していますが、モバイルデバイスとして「一般的には」使いにくいです。この手のデバイス。

 起動時間は普通のPC並(OSが普通のPC用なので。利点の裏返し)。
 PDAよりデカイ。重い。
 PCと同じアプリが使えると言うが、キーボード無いのでテキスト打ちにくい。
 片手で持って操作することを考えた場合、VAIO U50の550gもいいかげん重いのだけど、860gって致命的だと思う。
 「モバイル機への要求は日本人が一番高いので、日本人に受け入れられる物を」ということらしいのですが、この手のガジェットに興味を引かれる人物像は、あまりマッチョなタイプではないのです。

 私がVAIO U50を必要としたのは、ロボのコントローラ&ソフトの開発環境(通勤電車で立ったままでもプログラミング可。打ちにくいけど。普通のノートPCでは立った状態では出来ない。PDAには開発系のソフトが無い(アセンブラやコンパイラ)。)として、最小のフルスペックPCを必要としたからで、一般的な用途ではないですからね。

 その私が見ても、Origami、イケてません。 VAIO Uよりデカくて重いならなおさらです。

#やっぱりココログ、先日からおかしいです。
 テーブルタグが思ったように機能しなかったり(そのため上の表もイメージにしました)、イメージ貼り付けも、設定どおりに行かなかったりで。

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2006.04.06

ロボワンワールドカップ2006

 残業中、「そう言えば今日、ロボットの番組ありましたね」と。

 しまった!録画忘れてたよ。
 ああ、もう終わりそうな時間。

 「ふふん、カミさんが気を利かせてきっと録ってくれてるさ。」と愛の強さをアピール。

 で、帰宅。
 録ってくれてたよ。 サンキュー。

  
 ファイナルラウンドの「デスブリッジ」、見るに耐えん。
 人のマシンとはいえ、見ていてかなり痛い。 悪趣味に思った。
 企画した人は本当に「面白い」と思ったのだろうか?

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2006.04.05

NEX BOY

 ペプシの新製品ネックスのキャンペーンで当たる二足歩行ロボ「NEX BOY」。

 中はロボフィーなのね。 電磁吸着歩行システムって書いてるし。
 外装はNEONやCROINOに似ているが、これも高橋さんデザインなのかな?

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