あけましておめでとうございます

　皆様、あけましておめでとうございます。
　今年もよろしくお願いします。
　
　今日は天気が良かったので、子供と凧揚げしてきました。
　風がほとんどなかったので、走った走った。
　そういえば凧揚げなんて何年ぶりだろ。

　さて、やはりリポは投入することにしたので、その準備。
　電装系の改修はもちろんですが、その前に電圧監視機構を組み込むことにしました。

　ROBO-ONE8th飛騨高山で投入した、自動デモ用のminiSDドライブ用アドオンプロセッサ（AVR Tiny26）をその任につけることにしましょう。

　Tiny26のAD変換機能を使って電源電圧を取得し、PC向けに転送するわけです。
　本来なら、izCOREのメインプロセッサに転送して、モーションデータストリームのアップ方向(izCORE→PC)データに混ぜてやるのが筋ってもので、現在もデータフォーマット上はそのための予約領域があるのですが、現状、izCOREもPC側プログラムも、そのためのロジック実装がされていません。

　とりあえず急ぎなので、何本か配線追加と、アドオンプロセッサ用プログラム１本＋新規PC側プログラム１本でなんとかすることにしましょう。
　WiPortはシリアルポートを２つ持っており、１つはizCOREがモーションデータを送受信するために使用しています。
　今回は空いている方を使用して、ひたすらPC向けにAD変換された電圧値を流すことにします。

　PCからはTCP/IPソケットで、TCPポートとして
ポート 10001:WiPort上のシリアル0番。izCORE用　（これまで使ってた通り）
ポート 10002:WiPort上のシリアル1番。アドオンプロセッサ電圧データ用
の２つを開くこととなります。

　PC側画面はこんなん。非常にシンプル。
　今のところは電圧監視というより、電圧モニタという感じ。

　間に合わせのもんですが、これでちょっと安心感。
　この程度なら、考えていたよりもずっと簡単でしたね。
　もっと前からやっときゃよかった。

　改修＆テスト中の Asso Di Fiori。

　やることいろいろあって、なかなか改修が進まないな。