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2006.01.01

あけましておめでとうございます

robo060101_3 皆様、あけましておめでとうございます。
 今年もよろしくお願いします。
 
 今日は天気が良かったので、子供と凧揚げしてきました。
 風がほとんどなかったので、走った走った。
 そういえば凧揚げなんて何年ぶりだろ。


 さて、やはりリポは投入することにしたので、その準備。
 電装系の改修はもちろんですが、その前に電圧監視機構を組み込むことにしました。

 ROBO-ONE8th飛騨高山で投入した、自動デモ用のminiSDドライブ用アドオンプロセッサ(AVR Tiny26)をその任につけることにしましょう。

 Tiny26のAD変換機能を使って電源電圧を取得し、PC向けに転送するわけです。
 本来なら、izCOREのメインプロセッサに転送して、モーションデータストリームのアップ方向(izCORE→PC)データに混ぜてやるのが筋ってもので、現在もデータフォーマット上はそのための予約領域があるのですが、現状、izCOREもPC側プログラムも、そのためのロジック実装がされていません。

 とりあえず急ぎなので、何本か配線追加と、アドオンプロセッサ用プログラム1本+新規PC側プログラム1本でなんとかすることにしましょう。
 WiPortはシリアルポートを2つ持っており、1つはizCOREがモーションデータを送受信するために使用しています。
 今回は空いている方を使用して、ひたすらPC向けにAD変換された電圧値を流すことにします。

 PCからはTCP/IPソケットで、TCPポートとして
ポート 10001:WiPort上のシリアル0番。izCORE用 (これまで使ってた通り)
ポート 10002:WiPort上のシリアル1番。アドオンプロセッサ電圧データ用
の2つを開くこととなります。

robo060101_1 PC側画面はこんなん。非常にシンプル。
 今のところは電圧監視というより、電圧モニタという感じ。

 間に合わせのもんですが、これでちょっと安心感。
 この程度なら、考えていたよりもずっと簡単でしたね。
 もっと前からやっときゃよかった。

robo060101_2 改修&テスト中の Asso Di Fiori。

 やることいろいろあって、なかなか改修が進まないな。

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コメント

明けましておめでとうございます!
(^O^)
去年はKHR-1と偶然出会ってからロボット!ロボット!な日々を、ひたすら楽しんだ年でした。
今年も大阪に遊びに行きますので、お相手、宜しくお願いします!
m(__)m

投稿: ウエダッチ | 2006.01.01 22:04

謹賀新年
今年もよろしくお願い致します。
電圧監視、かっこいい・・・
僕もできるように勉強していきます。
ゆくゆくは、温度監視や、ポテンショからの信号が取得できなかったらエラーとかして、機体のALERTを知らせるようなGUIを搭載したいなぁ。日々勉強です・・・

投稿: mabotan | 2006.01.03 11:48

 あけましておめでとうございます。

#ウエダッチさん
 こちらこそよろしくお願いします。
 まずは、1.15のロボゴング、楽しみましょう。

#mabotanさん
 電圧監視、前からやりたかったのですが、これまでAD変換に壁を感じていたので手を出していませんでした。
 今回リポ導入にあたって、これは必須と感じ、必要に迫られてやってみたのですが、思ってたより簡単に出来ました(AD変換機能を持つマイコンであれば、楽々)。
 もっと前からやっておけば、これまででも役立ってたかもしれません。やっぱり、自分で勝手に限界作ってるようじゃダメですね。

投稿: いずみかわ | 2006.01.04 01:05

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