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2006.01.13

MicroMGのモータ

robo060113_1
 MicroMGのモータ、改めて調べてみました。

 形式は、GWSのモータのスペック表にある寸法から、CN12-B2C (or CN12-B2C2)と思われます。

 写真は比較のため、マブチの130モータを並べてみました。

 以下は私の測定結果です。手持ちの道具の精度であまり正確ではないかもしれませんが、ご参考程度に。
 コイルの巻き線は、
線径 0.05mm~0.1mm (手持ちノギスで測定。)
1バンクあたり シングル巻きで114ターン。線長217cm。(1バンクしかほどいてません。)
1バンクの総抵抗は3Ω前後(バンクや個体によって違う...)
でした。
 ブラシは恐らくカーボンです。(見た目)

 抵抗が3Ω前後というのは、上のスペック表で、4.5V時の静止時(STALL)電流 "<1.6A" というのと符合します。
 そこから考えると、ロック時や高負荷時、電源電圧が6Vなら2A(!)、7.5Vであれば2.5A(!!)ということで、そんなサーボがいくつも付いてるわけですから、7.4V700mAh10Cのリポ(7A可)では間に合ってないということになります。

 MicroMG、時々、他の平均より10%くらいトルクの大きい「超あたり個体」が存在します。
 新品だからというわけではなく、改めてトルク測定すると、既に使い古した中にそういうものが存在しました。
 今回、モータは2個ほどしか見てないのですが、巻き線抵抗が個体によって違ってたり、同一個体内でもバンクによって違いがあったので、たまたま低抵抗(同じターン数でも高密度で巻かれて巻き線長が短い)のバンクが3つ揃ったやつ(電流をたくさん食う)がそういう個体なのでしょう。

 さて、ここまできて、MicroMGのパワーアップとしては
・巻き線抵抗を減らす(電流でパワーを稼ぐ)。
 このとき、ターン数を減らさずに通常製品より高密に巻くことができれば確実にトルクアップします。
 ターン数が減った場合でも抵抗減による電流増による効果が勝ればトルクアップします。
 ただし、電流は今より確実に食います。 
・ターン数を増やす
 今の巻き線長のまま、より高密に巻いていってターン数が増やせれば、磁束が上がりトルクアップします。
 巻き線長が増えた場合は電流減になりますがターン数増による効果が勝ればトルクアップします。
 トルクを稼ぐという意味では微妙ですが、巻き線抵抗を大きくしてやれば消費電流は抑えられるので、それはそれでいいかもしれません。
・磁石の強化
 電流増やさずにトルクアップできそうなので、理想的にはこれですがちょっと難しいかも。
 このモータに合う形、サイズの磁石が手に入りません。
 熱に強いサマコバ磁石の板状のものをモータ缶の内壁に貼っていければいいのかもしれませんが。
 ネオジウムは熱に弱いのですぐ劣化しそう。

 巻き線の調整で関節によって、特性の違う物(電流大トルク重視,省電力仕様など)を用意すれば最適化できそうですが、1バンク100ターンというのは気が遠くなる作業です...

 ちなみに、飛騨高山前に試したモーターは6Ωほどありました。計算上はMicroMGの半分の電流しか食わないのですね。そのためにトルクが無いということになります。
 あの時はとにかくパワーが欲しかったので、結論としては「ダメモータ」でしたが、こうして考えると、省電力モータと考えることもできます。

 この年になって、最近、やっと「電気」というものがちょっと分かってきた気がします。
 

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コメント

初めましてです。C:olonというロボットをつくっとります(技)と申します。
モーターのことならギーさんですよー。
ROBO-ONEのページに載ってるテクニカルカンファレンス第4回の、
「ヨコヅナグレート不知火のモーター改造テクニック/Dr.GIY」
http://www.robo-one.com/technical_conference/4th_pdf/05_ygs.pdf
が、激しく参考になりますですよ。
ではまたです。

投稿: C:olonたんの中の人(技) | 2006.01.14 01:17

 はじめまして。C:olonたんの中の人(技)さん。
 いつも見てます。アクリルロボ、ステキです。

 情報、ありがとうございます。
 悪魔のサーボのGIYさんですね。心得ております。

 テクニカルカンファレンス資料が公開された時に、このGIYさんの資料も拝見したのですが、いろいろ経験や実体験を踏まえた上で改めて見ると、さらに参考になりますね。

投稿: いずみかわ | 2006.01.14 02:52

こんばんは、りおーじあです。

MicroMG分解されたんですね。いいですね~。
ところでギア比とかも数えてみたり、ご存知だったりしますか?
もし知ってましたら教えてください。

いずみかわさんも俺サーボいっときますか(笑)?

投稿: りおーじあ | 2006.01.15 00:03

りおーじあさんこんにちは。

 ギア比、前述のGIYさん資料になりますが、1/416.6とのことです。

 俺サーボ、憧れではありますが、難しそうで...
 RB995のマイコンって、表面に隠蔽処理がされてるのですが、何が使われてるか分かりますか?
 AVRとかなら、制御系、そのまま書き換えられちゃいそうな気がします。


投稿: いずみかわ | 2006.01.15 01:32

いずみかわさん、こんばんは~。

>ギア比、前述のGIYさん資料になりますが、1/416.6とのことです。

ほんまですね、まだまだGIYさんの資料も読み方が甘かったようです。

RB995のマイコンはわかんないです。
お役に立てなくてすいません・・・

俺サーボやりだすときっとはまりますよ。
私もまだまだヒヨっ子ですので、機体が落ち着いたら再チャレンジする予定です。

それでは。

投稿: りおーじあ | 2006.01.15 23:21

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