カーペンターブロック

　兎姐さまよりカーペンターブロック届きました。
　ロボカーナのＲＣ部門の福男賞ですね。

　HIROMUも喜んでおります。ありがとうございました。
　手前の作品はHIROMUによるもの。

　いろんなロボを作ってます。
　レゴでもロボばかりだし。

ロボゴング３

　１月１５日のロボゴング３行って来ました。

　オープニングの集合写真とアマテラスの武運長久を祈っての御祈祷。

　木製小隊。

　左から
　りひとくんのEcho。
　シリコンハウス共立さんの量産型キョロちゃん（Weird-7）。
　ウチのAsso Di Fiori。

　このテーブルは火気厳禁。

　前に対戦させていただきました、ウエダッチさんのおたすけジャパン。
　今回は新装備の怪しげなリストバンドが。
　操縦は無線なのに、何故かリストバンドから機体まで線が伸びてる。

　「お前の痛みは俺の痛みだ！」
　３５歳前後くらいの皆さんが燃えた、あの作中のあのシステムを再現しています。
　転倒するとリストバンド裏の電極から電気ショックが．．．
　付けさせてもらいました。写真は私の手。
　ぐおっ！　結構痛いです。

　mabotanさん曰く、全マシンの標準装備にすべきだとのこと。
　（※ワケあって作品名などは一応伏せときますが、アレです。アレ。）

　サッカー。
　面白そうだったのですが、バッテリの都合で参加できませんでした。

　懇親会のくいだおれ。
　最近ではお店の方にもすっかりおなじみになりまして、それらしい格好（それっぽい荷物）で店の前に来ただけで「５階になります」と案内してくれます。
　あと、「こちら、広くしておきましたので」と。　分かってますね。

　写真はアマテラスと、お供の賽銭箱（Roppo）。賽銭箱、この時点で結構じゃらじゃら言ってました。
　仲居さんも入れてましたね。
　アマテラス、稼げる女になってますね。

　リングも持ち込まれ、このあとは自然の流れでバトリング。

　さて、今回の私の結果。
　今回はAsso Di Fiori、結構動いてくれました。

　１回戦はイカロスさんの奇怪Ｏ獅子舞仕様。Roppoです。
　Roppo、背が低すぎてこちらのパンチは当たりません、アナログスティック操作のマスタースレイブで叩いてもコケないし。　だめじゃん。
　しかし、ありました。　唯一有効な技が。
　蹴りっすよ、蹴り。
　いい感じでクリーンヒット。　で、勝利。

　２回戦はnorochiさんのAegis。
　いい勝負だったのですが、やられました。
　norochiさんはご家族で参加。今回が初参加との事。このあと３位入賞されてました。おめでとうございます。

　１、２回戦敗者による２Ｘ２。はやいはなしが２対２バトルです。
　私の相棒は、MizさんのF-Step1。　KHR-1です。

　１回戦のお相手は、Echo(りひとくん)＆stiletto.b(sakiaさん)。
　stiletto.b、ROBONOVA-1ですね。色が違うとかなりイメージが違います。
　残念ながら、両チームともみんな調子悪かったですね。　みんなでリングでのたうちまわってました。
　なんだか分からないうちにウチのチームが勝ってました。

　２回戦（準決勝）。またもや奇怪Ｏ(イカロスさん)＆WIESEL（酉旦那さん）と、思ったら、WIESELに"Jr"って書いてある。　げ、Roppoだ。というわけで、Roppo2台。　奇怪Ｏは獅子舞外してます。
　しかし、さきの奇怪Ｏ戦でRoppoの弱点は見切ってます。
　F-Step1にWIESEL Jrの相手をしてもらっている間に、奇怪Ｏに 蹴り、蹴り、蹴り。　キーック！キーック！キックの鬼だ！。
　勝ちました。　
　見せモーションで作ったハイキック、大活躍。

　決勝。　Lancer3(えまのんさん)＆ろぼパンダ（pandaさん）
　ろぼパンダ、残念ながら棄権との事。　ということで、２対１です。　チャンス！、ROBO-ONEファイナリストでもあるえまのんさんが相手だが、優勝が見えてきたぜ。
　２対１ということで、こちらが優勢。
　久々にマッハ突きもクリーンヒット！　しかもちゃんと転ばずに直立まで戻せた。
　F-Step1もAsso Di Fioriも結構調子いいぞ。
　２人がかりでいくつかダウンを奪いましたが、さすがにえまのんさん。後半追い上げられ、私の無線不良によるタイム（１ダウン）もあって、同点まで追いつかれてしまいました。
　延長戦に。１ダウン先取で勝利です。
　F-Step1のダイビングアタックで勝利。　やったー！　優勝～！
　（レフェリーのカウントにも助けられましたが．．．）

　２Ｘ２でバッテリが間に合わなくなりました。最後のカオスに出るため、サッカーは不参加。
　でも、サッカー面白そうです。あと２セットほど要りますね。

　ロボカオス、今回は床に障害があります。
　Asso、障害に阻まれ、そのへんでのたうちまわってました。
　最後の方に気が付いたのですが、マスタスレーブで前転や匍匐前進できますね。それで超えればよかった。
　操縦の習熟度が足りませんでした。

　最後はテーマソングを皆で熱唱。
　１日楽しめました。

　今回の戦利品は、大日本技研さんで試作しているβテスト版のKHR-1用の拳です。本戦で１勝したらもらえました。
　

１面トップ記念 右ハイ２連

　お、ONOさんのとこの不定期日記2006/1/13の１面トップだ。
　やったー！

　記念にムービーをアップ。
　右ハイキック２連。

　だいぶ安定して打てるようになりました。
　でも電圧しだい。

MicroMGのモータ

　MicroMGのモータ、改めて調べてみました。

　形式は、GWSのモータのスペック表にある寸法から、CN12-B2C (or CN12-B2C2)と思われます。

　写真は比較のため、マブチの１３０モータを並べてみました。

　以下は私の測定結果です。手持ちの道具の精度であまり正確ではないかもしれませんが、ご参考程度に。
　コイルの巻き線は、
線径　0.05mm～0.1mm (手持ちノギスで測定。)
１バンクあたり　シングル巻きで１１４ターン。線長２１７ｃｍ。（１バンクしかほどいてません。）
１バンクの総抵抗は３Ω前後（バンクや個体によって違う．．．）
でした。
　ブラシは恐らくカーボンです。（見た目）

　抵抗が３Ω前後というのは、上のスペック表で、4.5V時の静止時(STALL)電流 "<1.6A" というのと符合します。
　そこから考えると、ロック時や高負荷時、電源電圧が6Vなら2A(!)、7.5Vであれば2.5A(!!)ということで、そんなサーボがいくつも付いてるわけですから、7.4V700mAh10Cのリポ（7A可）では間に合ってないということになります。

　MicroMG、時々、他の平均より１０％くらいトルクの大きい「超あたり個体」が存在します。
　新品だからというわけではなく、改めてトルク測定すると、既に使い古した中にそういうものが存在しました。
　今回、モータは２個ほどしか見てないのですが、巻き線抵抗が個体によって違ってたり、同一個体内でもバンクによって違いがあったので、たまたま低抵抗（同じターン数でも高密度で巻かれて巻き線長が短い）のバンクが３つ揃ったやつ（電流をたくさん食う）がそういう個体なのでしょう。

　さて、ここまできて、MicroMGのパワーアップとしては
・巻き線抵抗を減らす（電流でパワーを稼ぐ）。
　このとき、ターン数を減らさずに通常製品より高密に巻くことができれば確実にトルクアップします。
　ターン数が減った場合でも抵抗減による電流増による効果が勝ればトルクアップします。
　ただし、電流は今より確実に食います。　
・ターン数を増やす
　今の巻き線長のまま、より高密に巻いていってターン数が増やせれば、磁束が上がりトルクアップします。
　巻き線長が増えた場合は電流減になりますがターン数増による効果が勝ればトルクアップします。
　トルクを稼ぐという意味では微妙ですが、巻き線抵抗を大きくしてやれば消費電流は抑えられるので、それはそれでいいかもしれません。
・磁石の強化
　電流増やさずにトルクアップできそうなので、理想的にはこれですがちょっと難しいかも。
　このモータに合う形、サイズの磁石が手に入りません。
　熱に強いサマコバ磁石の板状のものをモータ缶の内壁に貼っていければいいのかもしれませんが。
　ネオジウムは熱に弱いのですぐ劣化しそう。

　巻き線の調整で関節によって、特性の違う物（電流大トルク重視，省電力仕様など）を用意すれば最適化できそうですが、１バンク100ターンというのは気が遠くなる作業です．．．

　ちなみに、飛騨高山前に試したモーターは６Ωほどありました。計算上はMicroMGの半分の電流しか食わないのですね。そのためにトルクが無いということになります。
　あの時はとにかくパワーが欲しかったので、結論としては「ダメモータ」でしたが、こうして考えると、省電力モータと考えることもできます。

　この年になって、最近、やっと「電気」というものがちょっと分かってきた気がします。
　

リポでも電圧落ちます

　７日に集まりがありました。
　そこで、リアルタイム電圧モニタ披露してたら、皆さんの感想は「リポでも結構落ちますね」とか。
　やっぱり結構電力食ってますよね。
　歩かせると、チャージ直後のリポ（E-Tecの2セル 700mAH 10C可）が、瞬間的に電圧が乱高下し、６V前半くらいまでいったりします。

　でも、思うのですが、MicroMGって、小さなモータでそこそこのトルク出してるので、その力、電流で稼いでいるのだと思うのですよ。やっぱり。
　イコール、巻き線抵抗はかなり小さいんじゃないかと。　
　そこに定格外の７．４Vとかかけた日にゃ、相当な電流が流れているのではないかと。

　数値上、同一スペックくらいの標準サイズサーボであればそこまで食わないのではないかと思います。

　zeno君曰く、「うお、今、１V台とか見えましたよ！マジで！」
　いやいや、それはきっと見間違いですってば。そこまで落ちたら無線LANやマイコンがストールして、電圧モニタも動いてないってば。

　７日はみんなに迷惑かけちゃいました。　すみませんです。

　１５日のロボゴング終わったら、新型機設計でしばらくペース落とします。
　３月のROBO-ONEは回避。　夏の大会を目指します。

※リポ＝リチウムポリマー電池のことです。
　そう言えばみんな知ってて当たり前みたいな感じになってた。　ちと反省。

あけましておめでとうございます

　皆様、あけましておめでとうございます。
　今年もよろしくお願いします。
　
　今日は天気が良かったので、子供と凧揚げしてきました。
　風がほとんどなかったので、走った走った。
　そういえば凧揚げなんて何年ぶりだろ。

　さて、やはりリポは投入することにしたので、その準備。
　電装系の改修はもちろんですが、その前に電圧監視機構を組み込むことにしました。

　ROBO-ONE8th飛騨高山で投入した、自動デモ用のminiSDドライブ用アドオンプロセッサ（AVR Tiny26）をその任につけることにしましょう。

　Tiny26のAD変換機能を使って電源電圧を取得し、PC向けに転送するわけです。
　本来なら、izCOREのメインプロセッサに転送して、モーションデータストリームのアップ方向(izCORE→PC)データに混ぜてやるのが筋ってもので、現在もデータフォーマット上はそのための予約領域があるのですが、現状、izCOREもPC側プログラムも、そのためのロジック実装がされていません。

　とりあえず急ぎなので、何本か配線追加と、アドオンプロセッサ用プログラム１本＋新規PC側プログラム１本でなんとかすることにしましょう。
　WiPortはシリアルポートを２つ持っており、１つはizCOREがモーションデータを送受信するために使用しています。
　今回は空いている方を使用して、ひたすらPC向けにAD変換された電圧値を流すことにします。

　PCからはTCP/IPソケットで、TCPポートとして
ポート 10001:WiPort上のシリアル0番。izCORE用　（これまで使ってた通り）
ポート 10002:WiPort上のシリアル1番。アドオンプロセッサ電圧データ用
の２つを開くこととなります。

　PC側画面はこんなん。非常にシンプル。
　今のところは電圧監視というより、電圧モニタという感じ。

　間に合わせのもんですが、これでちょっと安心感。
　この程度なら、考えていたよりもずっと簡単でしたね。
　もっと前からやっときゃよかった。

　改修＆テスト中の Asso Di Fiori。

　やることいろいろあって、なかなか改修が進まないな。