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2005.12.31

リポとMG995届いた

robo051230_1 リポと最近話題の激安(\2000)デジタルサーボMG995届きました。

 旧izCOREに繋いで、早速試してみました。
 (旧型も、ソフトは現在仕様に更新されています。)

 以下、現在の感想。

★MG995
・5Vくらいではまともに動かない(5V3AのACアダプタでは全然ダメダメ.。 おそらく、きゃのんさんが遭遇したような現象。)。リポで動かす分には問題なし。
・目標角度から必ず行き過ぎて振動し、収束するような動き。(オーバーシュート気味)
・ときどきふらふらする。 (ポテンションのせい?)
 (izCOREは理論上ジッタフリー。また、PRS-321やMicroMGでは問題ないため、信号のジッタではないと思う)
・時々瞬間的に「ふっ」と保持トルクが落ちる。
 訂正。→文末追記※1
・トルクはともかく、制御精度はMicroMGの方がマシ。
 訂正。→文末追記※2

★リポ
・MicroMGには強すぎるかも。発熱が激しい。
・MicroMGの個体にもよるが、しばらく動かすと震えだすものもある。
・PirkusのPRS-321が動かない。 なぜ? (過電圧保護?)
 訂正。→文末追記※3
・ちょっと電圧下げて使うくらいがちょうどいいかな。

 う~ん、現状では、1月中の投入は両方とも、ちと厳しいかな...

 りおーじあさん情報で、MG995はやはりコアレスモータではないとの事。 4つも買っちゃったよ。とほほ。
 まあでも、あまりコアレスって事にこだわって買ったわけではないので、制御よりトルクが欲しいところ(肩とか)への利用や、基板かっぱいでMicroMGをデジタル化する構想はまだ残ってる。
 制御精度が悪い理由が、基板のせいではなく、ポテンションの問題や、モータコアの慣性が大きすぎるといったことであれば、目があるかな。

■追記
※1:Asso Di Firoiに搭載の現行仕様izCOREでは発生しませんでした。
※2:目標角度に対するオーバーシュートの度合いや、時々発生するフラフラは個体差が大きいよう。
   いいやつは結構いい。購入した4つ中、上:1,並:2,下1 ってところ。
※3:Asso Di Firoiに搭載の現行仕様izCOREではちゃんと動きました。
 旧番と現行版の電気的な違いは、信号ラインの保護抵抗くらいですが...信号線のノイズによるもの?

 リポは投入かな...MicroMGの発熱は気になりますが...
 電圧監視機構作らなきゃ。

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