リポとMG995届いた

　リポと最近話題の激安(\2000)デジタルサーボMG995届きました。

　旧izCOREに繋いで、早速試してみました。
　（旧型も、ソフトは現在仕様に更新されています。）

　以下、現在の感想。

★MG995
・５Vくらいではまともに動かない（５V３AのACアダプタでは全然ダメダメ.。　おそらく、きゃのんさんが遭遇したような現象。）。リポで動かす分には問題なし。
・目標角度から必ず行き過ぎて振動し、収束するような動き。（オーバーシュート気味）
・ときどきふらふらする。　（ポテンションのせい？）
　（izCOREは理論上ジッタフリー。また、PRS-321やMicroMGでは問題ないため、信号のジッタではないと思う）
・時々瞬間的に「ふっ」と保持トルクが落ちる。
　訂正。→文末追記※１
・トルクはともかく、制御精度はMicroMGの方がマシ。
　訂正。→文末追記※２

★リポ
・MicroMGには強すぎるかも。発熱が激しい。
・MicroMGの個体にもよるが、しばらく動かすと震えだすものもある。
・PirkusのPRS-321が動かない。　なぜ？　（過電圧保護？）
　訂正。→文末追記※３
・ちょっと電圧下げて使うくらいがちょうどいいかな。

　う～ん、現状では、１月中の投入は両方とも、ちと厳しいかな．．．

　りおーじあさん情報で、MG995はやはりコアレスモータではないとの事。　４つも買っちゃったよ。とほほ。
　まあでも、あまりコアレスって事にこだわって買ったわけではないので、制御よりトルクが欲しいところ（肩とか）への利用や、基板かっぱいでMicroMGをデジタル化する構想はまだ残ってる。
　制御精度が悪い理由が、基板のせいではなく、ポテンションの問題や、モータコアの慣性が大きすぎるといったことであれば、目があるかな。

■追記
※１：Asso Di Firoiに搭載の現行仕様izCOREでは発生しませんでした。
※２：目標角度に対するオーバーシュートの度合いや、時々発生するフラフラは個体差が大きいよう。
　　　いいやつは結構いい。購入した４つ中、上：１，並：２，下１　ってところ。
※３：Asso Di Firoiに搭載の現行仕様izCOREではちゃんと動きました。
　旧番と現行版の電気的な違いは、信号ラインの保護抵抗くらいですが．．．信号線のノイズによるもの？

　リポは投入かな．．．MicroMGの発熱は気になりますが．．．
　電圧監視機構作らなきゃ。

ロボネタではありませんが

　本館の方の戯言に２題、アップしました。
　ロボネタではありませんが。

　今さらながら、子供の能力には驚かされます。
　侮れません。

Alibre Design Xpress

　巷で話題の無償3D-CAD、Alibre Design Xpress。
　りおーじあさん情報で、ライセンス締め切りが12/26ということもあり、まずは入れてみました。

　．．．動きません。作図ウィンドウがグレーのまま表示されません。
　どうやら、人形つかいさんと同じ罠にはまったようです。
　トラブルシューティングガイドに対処方法が載っていますが、メインのデスクトップ機の方ではやはり表示されませんでした。

　一番下に
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※これらの対処方法で解決しなかった場合は、現在お使いいただいているビデオカードまたはドライバの仕様がAlibreDesignと適合していないため、AlibreDesignをご使用いただくことはできません。ビデオカードの更新をご検討下さい。
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とあります。
　５年位前に上司から安価で買い取った省スペースの液晶VAIO(Pen3-450MHz)のため、ＰＣＩスロットはUSB2.0とイーサネットアダプタ入れてあってもう空いてません。
　ええかげん、買い換えろってことですか．．．

　ロボのコントローラ兼通勤中の開発環境として使用しているVAIO-U50では問題なく動きましたが、この小さい画面で3D-CADはちょっとね。
　液晶ディスプレイだけ買ってきて繋ぐか．．．（デスクトップの方の液晶は専用品のため、繋がらんのです。くうう、SONYめ！）

　ちなみに、フリーのリモコンソフトVNCを使ってデスクトップからリモートでVAIO-U50の方を見ても、VAIO-U50上はちゃんと作図ウインドウが表示されていますが、VNC上では表示されていません。（UltraVNC,ビデオフックドライバ使用）

オリジナリティ賞

　仕事中、カミさんからメールが届きました。

カミさん：ロボプロさんからガンローラーが届いたよ。ロボカーナの福男賞？
私：福男賞は賞品公開されてなかったし、エントリに住所とかなかったから違うのちゃうか？
　：
私：調べてみたら、こないだのロボプロアスリートinエキスポで、特別賞、受賞してたみたい。
　賞品はガンウォーカーらしいけど、ガンウォーカーじゃない？
カミさん：いや、ガンローラー。ウチにあるのと同じやつ。

　というわけで、ロボプロアスリートinエキスポで、オリジナリティ賞いただきました。
　成績は芳しくなかったのですが、うれしいです。

　賞品は、ガンウォーカーということでしたが、届いていたのはガンローラーでした。

　間違いかな？　問い合わせてみようかな。
　マイル賞の道楽さんと発送間違えたのかな？


　ガンローラだと、これで２台目。
　あと一色（グリーン）でコンプリートか．．．

　と、思ったら、やっぱり道楽さんのところとウチで賞品入れ替わってるみたいですね。

　mabotanさん＆GURDIAN、コンクールドエレガンス賞、そして、二足歩行ロボ界憧れのROBO-PROカード化、おめでとうございます。
　mabotanさんの愛と情熱が実った結果です。　素晴らしいことです。

ロボカーナ2005エントリしました

　三月兎さんのRobot-Fan.netでやっているロボカーナ2005にエントリしました。
　でも、Asso Di Fioriは脚が折れたままなので、ラジコン部門でガンローラーです。
　とりあえず福男GETだぜ！

矢尽き刀折れ．．．

　１１日のロボプロアスリートinエキスポ行って来ました。

　前田さんのOmniZero.2、3000で脅威の3秒87！
　どうかしてます。　おかしいです。　宇宙人から怪しげなテクノロジを得ているに違いありません。

　私？　いいとこなし。
　
　3000と5000、本番で仰向けからの寝返りをうっての起き上がりが出来ないと思ったら、腰旋回軸のサーボが焼損してました．．．腰がひねれなかったため、寝返りがうてなかったのですね。
　結果、タイムアップ。
　本番前にステージでチェックしてた時には結構いい感じだったのに、相変わらず本番に弱いです。
　バトルもあるので、気を取り直してスペアサーボに交換。

　ん、右肩が動いてない．．．もう一つお亡くなり。　スペアサーボは品切れ。
　zeno君から、シンプルファイターのサーボ(MicroMG)を提供しましょうかと、有難い申し入れ。
　でも、でもね。　もう一つ障害が。

　脚折れてるじゃん。
　はい、チーン。　　orz
　夏からここのところ連戦だったので機体にあちこちガタが来てますね。

　来週は心置きなく家族サービスに決定。
　

あう、エントリ忘れてた

　４日のエキスポ、エントリ忘れてた。
　おとなしく整備しとくか．．．　まだ、ロボファイト２のまま放置状態で何もしてないし。
　とりあえずラストチャンスの来週はエントリ済み。

ロボファイト２ ④

　と、Asso Di Firoi、毎度の事ながらトラブルに泣きました。
　機体完成度が低い証拠ですね。

　当日の写真です。
　ロボファイト２の無事と各機の武運を祈って行われた、のむむさんのAMATERASによる巫女神楽


　そのあとAMATERASはロボット神社でお仕事です。　おみくじやってます。


　たぬたぬＧは今回は決勝戦などのラウンドガールを務めてました。


　脚本mabotanさん。主演女優AMATERASによるロボット劇団初公演。
　５分間の劇をミスなくやり遂げました。画期的！

　ああ、ロボット漫才撮るの忘れてた。　これ、マジで面白かったです。


　SRC優勝のGUARDIAN（mabotanさん）とORC優勝の振武（中川電機）さんによる頂上決戦。
　それぞれのクラスの参加機の応援をバックに。
　結果は振武の勝利。
　しかし、GUARDIAN、強い。　常に正々堂々と戦う姿は立派！　外装以外はほぼノーマルのKHR-1であることが信じられません。
　※SRC：スタンダードレギュレーション（比較的小型機）　，ORC：オーバーレギュレーション（ほぼ無差別級）


　まさゆきさんのBoROID-01、りひとさんのEchoと。
　りひとさん、木製タッグ、いつか実現しましょう。
　



　スタッフの皆様、参加された皆様、お疲れ様でした。
　

～番外～
　バトル in くいだおれ。
　お、AMATARASの衣装がちがうぞ。

おかげさまで

　気が付いたらカウンタ４００００超えてました。
　ONOさんの電脳壁新聞と人形つかいさんのROBO-ONEアンテナの影響力はやはり絶大。
　いつもありがとうございます。

ロボファイト２ ③

　さてあとの参加種目はバトルカオス。
　４０台のマシンが２０対２０のチームに別れての集団戦です。
　チーム内で半分ずつオフェンスディフェンスに分かれて敵陣奥深くのゾーンまで行ければ１ポイント。といった感じのルールです。
　２７MHｚ帯のＲＣ無線を使っている人が多いため、バンド管理が大変です。
　こんな時は無線ＬＡＮはありがたいですね。　参加者で無線ＬＡＮを使っている人は私だけだったので、楽ちんです。
　無線ＬＡＮと同じ2.4GHz対のBluetooth使用の方もいらっしゃいましたが、特に問題はありませんでした。

■バトルカオス　１回戦
　Assoは青チーム。第１試合はディフェンス側。　いきなり、フィールド上は大混戦。
　機体が密集しているため、接触してまともに動けません。
　起き上がりモーションもトルク不足を補うための勢いをつけるために大きいので、周りのマシンを巻き込んでしまいます。この辺は課題だなぁ。
　ああ、YOGO、そんなとこで腕振り回さないで。俺は味方だってば。
　
　　　「ガキョ！」　「ギーーーッ」　「カカカカカカ」　「ごきゅ♥」
　　フィールドのあちこちから様々な稼動音やら金属音が１０分間続きます。中にはギアが欠けてそうな嫌な音も。

　そして終了。
　Assoは最後まで動くことが出来ました。
　８月のカオスはバッテリを含め１０分間満足に動けなかったので、多少は進歩してますね。

■バトルカオス　２回戦
　電池交換後、今度はオフェンス。
　敵陣目指してまっしぐら。　のはずですが当然敵側ディフェンスに阻まれます。
　かわす？倒す？　そんなこと考えてるうちに倒されました。　
　
　　何度かコケて、それでも少しずつ前進。

　でも力及ばず。　あと少しでポイントゲットだったのに無情のタイムアップ。
　Asso、あまり貢献できませんでした。

　結果。赤組勝利。

　．．．まだつづく