改修中．．．

　Asso Di Fiori 改修中です。
　とりあえずはサーボ出力をギア伝達しているところをローギアド化してトルクを稼ぎます。

　たとえば腿のここ。

　こんな感じで。
　これで、
現行：サーボ側 39:シャフト側 37 → ギア比 0.95
新版：サーボ側 31:シャフト側 45 → ギア比 1.45
と、計算上、約1．5倍のトルクアップ。
　これまではどっちかというとスピード重視でした。
　つるつるの床だとそれでも大丈夫だったので速度を稼いでいたわけです。

　肘、肩もサーボ外部でギアを使ってるので、こちらもローギアド化しましょう。
　これで起き上がりも楽になるかな？

　計算上の速度は落ちますが、負荷状態ではもしかしたら元々トルク不足で速度ダウンしていたかもしれないのでトルクアップで確実な動作が出来るようになれば実際にはそれほど変わらないのかもしれません。
　高速なキックやパンチは出せなさそうな気がしますが．．．

　多分、大改修になるので次の日曜日は走りにいけないかな．．．