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2005.11.29

ロボファイト2 ①

 28日大阪日本橋で開催のロボファイト2行って来ました。

 27日エキスポの疲れからHIROMUを寝かしつけつつ早めに就寝
 28日AM2:30調整作業開始
  げ、腕が折れてる...
robo051128_1 エキスポでは折れていなかったはずだが...輸送中か?
 やばい。深夜にコッピングソーは使えんし、時間が無い。
 仕方ないのでありあわせの端材をカッターで整え、接着とビス止めでギプスを作る。
 AM3:40作業完了。 無茶しなければ、なんとか持ちそうだ。
robo051128_2

 一連のバトル系のモーション調整。パンチも結構いい感じの実用的なものが打てるようになってきた。
 ボクサーのトレーナになった気分。

 しかし、なんか歩行と起き上がりが極端に不安定。
 ギプス分の重量増でそこまでなるとは思えんし....アスリートで力尽きたか?
 お、もう時間が無い。 仕方ない。いざ出陣!会場で調整だ。

 1回戦直前、とんでもないことが発覚。
 腰ピッチのサーボが死んでる....起き上がりと歩行がうまくいってないのはこいつのせいか!
(ウチの子、地味に腰ピッチでバランス調整しています。)
 ヤバイぞ。あと30分。スペアサーボ...無い。終わった...MicroMG、日本橋に売ってる店がないのだよなぁ。どうする?どうする? 
 でもいろいろあさってたら、工具箱に使い古しのMicroMG発見。
 動作は?...動く! 動きは多少渋いがこの際動けば何でもいい。サンキュー過去の俺。よくぞここに入れてくれた。
 緊急手術。 ケーブルは短く切ってたやつなので届かない。動かないサーボのケーブルを切って結合。 いかん、焦ると手が震える。 あと15分、と思ったら、棄権の方がいたので1試合分繰り上がってさらに時間が...
 呼び出し直前に交換完了。 とりあえず動く。
 原点は合ってるのか? 分からんが呼び出しがかかったので行かなければ。 動けばラッキー!

 ■1回戦 [ vs WIESEL(酉旦那さん)]
  ラッキーはありませんでした...数歩でコケます。 酉旦那さん、すみません、全く絡めませんでした。ふがいない限りです。

 まだ別の競技があるので、それまでに調整するさ。
 とりあえず原点調整。 でも...なんかおかしい。 うまくいかない。 なんで? 整備ブースの机が傾いてるのか???

 「敗者復活を行いまーす」 
 え゛、そんなのあるの? でも、リングで動きを監察できるね。
 敗者復活は、ランブル戦みたいな感じ。 数台のロボットのバトルロイヤル。最後までリング上に残ってた人の勝ち。複数残った場合は四隅に近い人が勝ち。

 ■敗者復活戦
  やっぱり歩けない。2歩がいいところ。 起き上がりもおかしい。 結局起き上がろうとして寝返りをうったときにリングアウト。

 やはり何かがおかしい。 うげ。分かった。 サーボの動きが逆だ。 MS-Accessでモーションやサーボ管理用データベースを構築しているのだけど、サーボ配置テーブルの腰ピッチのリバース設定にチェックが入っている。
 これを外したら...お、結構いい感じ。 このチェック、いつ入ったんだろ。稼動範囲管理もここでやってるのだけど、このせいで仰角方向にはロック後も動こうとするのに俯角方向には最後まで行かなくなってた。
 夜中にやってたパンチ系モーションは...? ああ、おかしい。 間違った設定にあわせて作ってある。
 すでに夜中には設定がおかしかったのね。

 おそらく腰サーボが逝った原因も、このせいか。 俯角を取るはずのモーションで仰角方向にいっていしまい、サーボがロック状態で負荷かけつづけられてた感じか。

 ....つづく

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コメント

こんにちは

ロボファイト2、お疲れ様でした。
うちのマシンはまともに動けませんでしたが、いつか動けるようになったら、『木製チーム』とか組んで、2×2で大暴れしましょう。

ところで、MICRO-MGですが、日本橋の共立系のお店で売っています。お値段はたしか2000円ちょっとだったと思います。

投稿: りひと | 2005.12.01 07:01

 りひとさんこんにちは。
 木製チーム、いいですね。ぜひ。

 MicroMG、そうでしたか、以前は共立系(デジット、シリコンハウス)でも、GWSサーボはありましたが、NAROやPICO、あとはでかいやつくらいしかなかったので...
 店員さんにMicroMGも置いて。 とか言ってたのがかなったかな。

投稿: いずみかわ | 2005.12.01 12:13

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