ロボファイト２ ②

　原因が分かったところで、整備ブースの長机上ではいい感じになってきました。
　もっとも、そんなに広くないので何歩も歩かせられませんが。さっきよりは格段にマシ。

　さて次は。
■２×２　[　クオンタン（こすけさん）&Asso Di Firori（私）　vs　Shining-G（NeoJapanさん(操縦はKen君)）&ＮＯＶＡ－Ｍｋ１（NAKAYANさん） ]
　タッグマッチです。
　こすけさんのクオンタン、残念ながら私以上に調子悪いようです。
　うう．．ほぼ２対１ですか。　相手は強豪Shining-Gだし。　せめて一矢報いましょう。
　さて、肝心のAsso、お、調子いいぞ。　これならなんとかやれるか。

　開始直後、「シャイニングキャノン！」Shining-Gのミサイルがクオンタンを直撃！　やられた。　判定は？
　審判「．．．」、え？　今のワンポイントじゃないの？
　よくは分からんが、ポイントとしてはこちらが救われた感じ。
　止まっていてはシャイニングキャノンの餌食だ。　動け！　とりあえず正面にいる
ＮＯＶＡ－Ｍｋ１に向かって突撃。　
　アンド、パンチ！　よし！　なんとかダウン取れた。しかし絡んで転倒。　起き上がりは？　ＯＫ。なんとかなった。
テスト完了！　いける！
　ＮＯＶＡ－Ｍｋ１、起き上がりの時にサーボが変な方向向いちゃって焼けそうとの事。審判判断で引き起こします。その間、Assoはバッテリ消費を抑えるため脱力モード。
　審判の「ファイッ！」の合図とともに、脳裏を掠めたのは『しまった、やられた！』　Shining-Gが既にこちらを向いてロックオン態勢。　距離はあるので、打撃は届かないが当然、「シャイニングキャノン！」Ken君の叫びとともにミサイルが．．．直撃！　油断は禁物。　試合が動いていない状態でも常に戦況を見ておかなければいけませんね。　この辺はバトル経験の差か。（後で聞いたら、セコンドのお父さんから「今のうちに狙っとけ」とのナイスアドバイスがあったとか．．．）
　その後、　やはりクオンタンはほとんど動けなかったのでスタンディングダウンを取られ、AssoもさらにShining-Gから１本取られて敗北。
　その後、Shining-G・ＮＯＶＡ－Ｍｋ１組は２Ｘ２優勝したので、相手が悪かったとあきらめもつきますね。

　．．．つづく
　

ロボファイト２ ①

　２８日大阪日本橋で開催のロボファイト２行って来ました。

　２７日エキスポの疲れからHIROMUを寝かしつけつつ早めに就寝
　２８日AM2:30調整作業開始
　　げ、腕が折れてる．．．
　エキスポでは折れていなかったはずだが．．．輸送中か？
　やばい。深夜にコッピングソーは使えんし、時間が無い。
　仕方ないのでありあわせの端材をカッターで整え、接着とビス止めでギプスを作る。
　AM3:40作業完了。　無茶しなければ、なんとか持ちそうだ。


　一連のバトル系のモーション調整。パンチも結構いい感じの実用的なものが打てるようになってきた。
　ボクサーのトレーナになった気分。

　しかし、なんか歩行と起き上がりが極端に不安定。
　ギプス分の重量増でそこまでなるとは思えんし．．．．アスリートで力尽きたか？
　お、もう時間が無い。　仕方ない。いざ出陣！会場で調整だ。

　１回戦直前、とんでもないことが発覚。
　腰ピッチのサーボが死んでる．．．．起き上がりと歩行がうまくいってないのはこいつのせいか！
（ウチの子、地味に腰ピッチでバランス調整しています。）
　ヤバイぞ。あと３０分。スペアサーボ．．．無い。終わった．．．MicroMG、日本橋に売ってる店がないのだよなぁ。どうする？どうする？　
　でもいろいろあさってたら、工具箱に使い古しのMicroMG発見。
　動作は？．．．動く！　動きは多少渋いがこの際動けば何でもいい。サンキュー過去の俺。よくぞここに入れてくれた。
　緊急手術。　ケーブルは短く切ってたやつなので届かない。動かないサーボのケーブルを切って結合。　いかん、焦ると手が震える。　あと１５分、と思ったら、棄権の方がいたので１試合分繰り上がってさらに時間が．．．
　呼び出し直前に交換完了。　とりあえず動く。
　原点は合ってるのか？　分からんが呼び出しがかかったので行かなければ。　動けばラッキー！

　■１回戦　[　vs WIESEL(酉旦那さん)]
　　ラッキーはありませんでした．．．数歩でコケます。　酉旦那さん、すみません、全く絡めませんでした。ふがいない限りです。

　まだ別の競技があるので、それまでに調整するさ。
　とりあえず原点調整。　でも．．．なんかおかしい。　うまくいかない。　なんで？　整備ブースの机が傾いてるのか？？？

　「敗者復活を行いまーす」　
　え゛、そんなのあるの？　でも、リングで動きを監察できるね。
　敗者復活は、ランブル戦みたいな感じ。　数台のロボットのバトルロイヤル。最後までリング上に残ってた人の勝ち。複数残った場合は四隅に近い人が勝ち。

　■敗者復活戦
　　やっぱり歩けない。２歩がいいところ。　起き上がりもおかしい。　結局起き上がろうとして寝返りをうったときにリングアウト。

　やはり何かがおかしい。　うげ。分かった。　サーボの動きが逆だ。　MS-Accessでモーションやサーボ管理用データベースを構築しているのだけど、サーボ配置テーブルの腰ピッチのリバース設定にチェックが入っている。
　これを外したら．．．お、結構いい感じ。　このチェック、いつ入ったんだろ。稼動範囲管理もここでやってるのだけど、このせいで仰角方向にはロック後も動こうとするのに俯角方向には最後まで行かなくなってた。
　夜中にやってたパンチ系モーションは．．．？　ああ、おかしい。　間違った設定にあわせて作ってある。
　すでに夜中には設定がおかしかったのね。

　おそらく腰サーボが逝った原因も、このせいか。　俯角を取るはずのモーションで仰角方向にいっていしまい、サーボがロック状態で負荷かけつづけられてた感じか。

　．．．．つづく

やっと．．．

　息子(４歳)の制止を振り切り、２７日のロボプロアスリートinエキスポ行って来ました。
　止めるなHIROMU。男にはダメと分かっていてもやらなければならないことがあるのだ！　お前にもいずれ分かる時がくるさ。

　一連のローギアド化によるトルクアップの効果は著しく、パンチカーペット上での起き上がりも万全。
　コケなければ２０秒くらいのタイムが出るはずですが．．．

　やったー！念願の認定書ゲットだぜ！
　タイムは気にしてはいけません。
　今回は子供たちの「がんばれー」「立ってー」「あとちょっとー」といった熱い声援に応えることが出来ました。
　転んでも転んでも立ち上がって前を目指す姿に、きっと子供たちも感動したに違いありません。

　残念ながら5000はうまく曲がれずタイムアップでした．．．

　ロボットカーニバル会場のグッズ売り場でCAM-10買っちゃいました。
　よく出来てます。
　モーター１個でカムとリンクをうまく使って、体重を移動しながら静歩行します。

　これでアスリート出ちゃダメかな。（３ｍ、１０分くらいかかりそうですが．．．）
　

引き続き改修中

　引き続き改修中。
　歩行の方はまあまあ。
　モーションは安定志向で。
　うまくいって３ｍを２０秒切る程度かな。
　これでも、「歩けねぇぇ～」と言ってた頃からすると格段の進歩か。

　先週土曜日、20日(日)のエキスポにエントリしようと思ってたら、締め切られてたみたい。
　まあ、まだ完成というわけではなかったのであせらずやるだけ。
　

　モモに続いて肘もローギアド化。　計算上は従来比１．５倍のトルクアップ。

　とりあえず肩は見送り。ただ、ギアのサーボへの取り付け方法はサーボ軸ごとM2タップ切ってネジ止めするように変更。

　．．．作業遅いな。俺。

　２７日の日本橋のロボファイト２の１回戦の対戦相手は酉旦那さんのWIESELに決定。
　今回は TonoやWaKAじゃないんだ。

　失礼のないように仕上げていかねば。

モモギア

　ついでなのでいまいち精度に不満のあったモモフレームも切り出します。

　新旧を比較すると、旧の方は軸受けベアリング用の穴が大きすぎたため、周囲に詰物をしてあります。これは2005年3月のJ-Classの際に切り出したのですが、その時は時間が無く、その後はなんだかんだでそれっぽく動いていたので放置してました。

　新の方は完璧です。　

　シャフトを入れてみます。
　素晴らしい！　ギアのかみ合わせも完璧。設計どおり。


　果たして木質素材でここまでの機械部品を作った者がいるだろうか？と思えるほどの出来。
　って、あまり木質素材で高精度を要求される機械部品を作ろうとするやつもいないか。


　サーボとギアの接合も、これまではイモネジでとめてるだけでしたが、サーボの出力軸ごと貫通穴を開け、M2でタップ切ってネジ止めしました。
　これでズレる事もないでしょう。

改修中．．．

　Asso Di Fiori 改修中です。
　とりあえずはサーボ出力をギア伝達しているところをローギアド化してトルクを稼ぎます。

　たとえば腿のここ。

　こんな感じで。
　これで、
現行：サーボ側 39:シャフト側 37 → ギア比 0.95
新版：サーボ側 31:シャフト側 45 → ギア比 1.45
と、計算上、約1．5倍のトルクアップ。
　これまではどっちかというとスピード重視でした。
　つるつるの床だとそれでも大丈夫だったので速度を稼いでいたわけです。

　肘、肩もサーボ外部でギアを使ってるので、こちらもローギアド化しましょう。
　これで起き上がりも楽になるかな？

　計算上の速度は落ちますが、負荷状態ではもしかしたら元々トルク不足で速度ダウンしていたかもしれないのでトルクアップで確実な動作が出来るようになれば実際にはそれほど変わらないのかもしれません。
　高速なキックやパンチは出せなさそうな気がしますが．．．

　多分、大改修になるので次の日曜日は走りにいけないかな．．．