帰還しました

　無事帰還しました。

　まずはうじさん、ROBO-ONE高山号バスツアー企画、ありがとうございました。
　おかげで３日間楽しく有意義に過ごすことが出来ました。
　いろいろ大変だったとは思いますが、また機会があればぜひお願いします。

　さて結果ですが、予選５６位で敗退。
　でも目標のROBO-ONE脱棄権達成。
　資格審査も通って、上出来といった感じでしょう。
　まあ時間が無かったのはいつもの通りですが、今回に関しては純粋に実力不足のためであるので結果には満足しています。

　善光寺合宿組では、ビグＡ３とヨゴカスタムが予選突破。おめでとうございます。
　結局１回戦で２台が当たり、ヨゴカスタム勝利。
　ヨゴカスタム、２回戦ではあの中村博士を相手に対等以上に渡り合い、延長戦に突入するも、整備後に痛恨のスイッチ入れ忘れで敗退。もったいねぇぇぇ！

　ROBO-ONE高山号でいっしょだったオムニゼロは順当に勝ち進み、３位入賞。やはり強い。

＃

　ここのところ１・２ヶ月、実力以上の領域でオーバーテクノロジーを身に付けてきたような気がします。
　少し疲れましたのでちょっとお休み。

　．．．といっても１１月のロボファイトがありますし、ROBO-ONE会場で、「ロボプロ・アスリート in エキスポ　2005年最速ロボット決定戦!!」というチラシを兎姉様に渡されたのですが、これは私に参戦せよとのお達しか．．．
　う～む、現行機ははっきり言ってバトルには向いていない機体ですが、かけっこならモーションとソフト改修でいい線いけそうな気がしてます。
　

時間が！

　出発直前のこのくそ忙しい時にバッチ処理（仕事の）がコケた。
　原因はジョブスケジューラパッケージのバグ。ＣＡシバく。

　対応のため会社の環境にＰＨＳで接続してる間に書込み。

　もう出ます。

進捗 2005.09.16

■完了分
　・資格審査モーション作成
　　→完了。
　　　とりあえずこれで予選デモはできるか。
　　　まだ現地の状況が分からんので資格審査も絶対ではない。

■作業中
・移動系モーション作成
　　歩行→完了。
　　左右サイドステップ→完了
　　左右ターン→完了
　　バック→作成中
　・機体整備（仕掛中。随時実行。）

■残作業
　・デモシナリオ作成
　・とにかく走る
　・バトル系モーション作成
　・アナログジョイスティックによるプチマスタースレーブ
（・加速度センサ実装　）
（・自動起き上がり　）

　さっきＨＩＲＯＭが幼稚園から帰ってきた。
　邪魔されるかと思ったが、幼稚園で近所のシュウタ君と遊ぶ約束をしていたらしく、遊びに行った。
　ナイスアシスト！　シュウタ君！

資格審査用モーション その２

　なんとかできた。
　あまりいい動画撮れてないけど、とりあえず。

　ムービー

　自立動作のテストも兼ねて。
　まだ全身は動かしてなかったから。

　こちらの方は上々。完璧。

資格審査用モーション

　まだ安定歩行できてません。
　なのでとりあえず簡単なところから。
　　・屈伸
　　・左右サイドステップ

　屈伸はテキトーに作った物。とりあえず間に合わせ。

　サイドステップは左は前のモーションがそのまま使えたけど、右が調子悪い。
　左用を左右反転させただけでは体重を乗せきれない。
　あまりやりたくはなかったけど、ちょっといじって速度を落としたらなんとか．．．

　ムービー

　あとは歩行と起き上がり。
　起き上がりはまだ試してませんが、恐らく以前の物がそのまま使えそうな気がしてます。

　屈伸作ってたら、肩サーボ焼けました。　なんで？

あと４日

　早朝からモーション作成。

　まずは歩行から。
　前のモーションをベースにやってみる。　
　まだ安定して５歩歩かせられてないけど結構いけそうな感じ。
　前後の振れをもう少し抑られれば勝利。

　ここで痛恨のミス。
　外部給電用も含め、チャージ済み電池が無くなった。

　電池がないので動画取れませんでした。

　ああ、安定化電源欲しい．．．

　あと、6Vでいくか7.2Vでいくか迷ってます。

WAKE UP ! MY BOY !

　電源投入！
　原点調整！
　完了。　作動状況良好。

　以上。

MicroMG改造実験

　2週間ほど前、大阪日本橋Ｄｉｇｉｔで見つけて買っておいたモーター。
　1個１００円。MicroMGのモーターと幅等は同じ。長さは長い。
　なんだか高性能の ＹＯ・ＫＡ・Ｎ。
　神の導き？　「これで奇跡を起こせ」と？
　大会後のコメントで、「これを見つけたのは偶然ではなく必然」とか言えちゃいそう？

　でも、諸元不明。
　店員さんに聞いても不明とのこと。
　念のため、６Ｖ程度かけて問題ないかどうか試してもらったら大丈夫そう。

　買うでしょ、普通。　MicroMG野郎なら。
　８個お買い上げ。

　で、やってみた。

　．．．パワーもスピードもMicroMGの純正モータの方がはるかに上。
　またつまらぬ物を買ってしまった。　

　そして「とにかく走る」ための切り札の一つが消えた。

　貴重な時間も浪費した。

進捗 2005.09.12

　カミさんの具合が悪かったので結局休みました。
　看病？ non non.　HIROMUの世話で。　ほっとくとうるさいし、カミさんも休まらんしね。

　でも、まあ、1日中というわけではないので、昼過ぎに幼稚園から帰ってくるまではFREE TIME.
　ロボの方、進捗させます。
　これって『内助の功』ってやつ？違う気もするが。

■完了分
　・エントリナンバー作成
　　　→完了。
　こんな感じ。
　J-Classの時同様、バーナーによる焼きで書きました。
　プレートはJ-Classの時のものを裏返して使いまわし。　裏には 33 の文字が...

　新足裏も装着。
　プロポーションもばっちり。　元々このサイズで設計していたので、当然といえば当然。
　あとは歩けばね。

　あと、足首、膝、肘の３点にスプリングによるアシスト機構入れました。

　「サーボの性能差がロボの性能の決定的な差ではないということを教えてやるぅ」
　なんてこと、いつか言ってみたいなぁ。

　足首の押しバネは「走る」ためというより、バッテリが弱ってくると支えきれなくなってたのをアシストするためです。
　さて効果ありますかね。

■残作業
　・機体整備（仕掛中。随時実行。）
　・基礎モーション作成（新足裏対応：ホームポジション，歩行，サイドステップ，起き上がりなど）
　・デモシナリオ作成
　・とにかく走る
　・バトル系モーション作成
　・アナログジョイスティックによるプチマスタースレーブ
（・加速度センサ実装　）
（・自動起き上がり　）

■訂正
　9/10の進捗で、「最小のプロセッサパワーと最大の容量のような気がする」と書いてましたが、容量の方、人形つかいさんちのゴーレムくんは64MBも積んでるそうです．．．Linuxまで載ってるし．．．負けた．．．

進捗 2005.09.11

■完了分
　・5030足裏作成
　　　→完了。
　今さらながら、小さい。　といっても、８月のJ-Class直前まではこのサイズで何とかしようとしていたので、サイズとしては元に戻しただけなのですが．．．まだこのサイズで歩いた実績無し。
　いやいや、あの時とは加工精度も強度も段違いだ。
　さらに言うなら、写真の旧仕様（J-Class後に作成。ロボゴング２仕様。）よりも加工精度、強度とも上だ。
　やれるさ。きっと。

　現在の加工スキルで全身作り直したいけど、さすがにそんな時間はない。

■残作業
　・エントリナンバー作成
　・機体整備
　・基礎モーション作成（新足裏対応：ホームポジション，歩行，サイドステップ，起き上がりなど）
　・デモシナリオ作成
　・とにかく走る
　・バトル系モーション作成
（・加速度センサ実装　）
（・自動起き上がり　）

　日曜日からカミさんが寝込んでる。月曜、仕事どうしようか．．．子供がいなければほっとくんだけど。
　私にとっても仕事休むいい口実なのだが．．．

進捗 2005.09.10 その３

■完了分（追加）
　・アドオンプロセッサ H/W 作成
　　→完了。バックパックの空きスペースにTiny26Lを追加。miniSDは無線LANユニットWiPortの上に
　　貼り付ける。
　　　この構成はバックパック設計時からの予定通り。
　　　WiPortとアドオンプロセッサの使用は排他。izCOREとはコネクタを繋ぎ替えて切り替えを行う。

　　　　ＰＣ -<無線LAN>- WiPort -<シリアル>- izCORE
　　　　　　または
　　　　アドオンプロセッサ -<シリアル>- izCORE

　　　今回は見送りだが、物理的には以下のような構成も取れるようになっている。

　　　　ＰＣ -<無線LAN>- WiPort -<シリアル>- アドオンプロセッサ -<シリアル>- izCORE

　　　将来的にはこの方向へ移行予定。こうすることによってＰＣ⇔WiPort間の無線通信量を減らすことが
　　でき、高信頼化に寄与すると考えられる。また、無線LAN消費電力も抑えられそう。

進捗 2005.09.10 その２

■完了分（追加）
　・アドオンプロセッサ S/W 作成
　　→完了。最低限の実装。　エラー処理などなし。　プロセッサ間の通信が途絶えないことを祈る。
　　　これで、とりあえず決められた動作を通信無しでこなせるようになった。
　　　サーボ１個、テストでずっと動かしてても現在は特に問題は出ていない。
　　　衝撃やノイズでどうなるか分からんが．．．２分だ！２分持てばいいのさ。　

　　　シナリオの長さは容量次第。現在のminiSD（8MBとあるが、実際には6.5MB程度しか使用できん）で
　　３０分以上のシナリオが可能。
　　　無駄に巨大なストレージ容量．．．もっともそんな時間、電池が持たんが。

進捗 2005.09.10

■完了分
　・izCOREアドオンプロセッサ用データストレージ書込みツール
　　　→完成。

　・シナリオデータ作成ツール（モーションデータを組み合わせて一連の動作として管理する）
　　　→ツール作成しない。AccessのMDB上で行うことにする。

　・シナリオデータの20ms毎の補間展開済みデータ変換
　　　→完成。モーションエディタの機能として追加。
　　　　展開済みのデータサイズは1秒あたり約3KB強。 2分間なら約 400KB。
　　　　データの単位を、マイコンで扱いやすくするよう、64バイト単位としたので当初想定より
　　　大きくなったが、ストレージ容量は6MB以上使えるので余裕。
　　　なんだか、参加155台中、最小のプロセッサパワーと最大のデータ量のような気がする。

　・サーボ補充
　　　→完了。MicroMG 6個。
　　　　浅草ギ研さん、いつも素早い対応、ありがとうございます。

■未完
　・5030足裏作成
　　　→設計は完了
　・アドオンプロセッサ H/W 作成
　・アドオンプロセッサ S/W 作成
　・機体整備
　・基礎モーション作成（新足裏対応：ホームポジション，歩行，サイドステップ，起き上がりなど）
　・デモシナリオ作成
　・とにかく走る
　・バトル系モーション作成
（・加速度センサ実装　）
（・自動起き上がり　）

　時間が足りん．．．

とりあえず書き込みツール作った

　実験結果は上々だったので、今週に入って通勤時間と昼休みを利用して書き込みソフト作りました。
　で、今朝出勤前に仕上げ。
　これでMMCやSDの任意アドレスに好きなデータをブチ込むことが出来ます。
　（夜は週末に切り出し予定の足裏改修のためのCAD引いてたりします。）

　このソフトではWin32APIを使って、抽象化された「ディスクドライブ」に書き込んでいるだけなので、特に相手がMMCやSDであることを意識しているわけではありません。書込み器はUSBのマスストレージクラスとして認識されるデジカメを使っています。
　FDDやMO、USBメモリ等にも使えます。（MOは持ってないので試してませんが、多分出来るでしょう。）
　HDDにも出来るのですが、怖いのでリムーバブルメディアの場合のみ使えるようにしてあります。

　ただし、読み書きのサイズやアドレスの位置指定はとも512バイト単位の整数倍固定で行っているので、媒体によってセクタサイズによる制限等、もろもろの理由で使えないケースはあるかもしれませんが、今使おうとしているメディアでは問題ないので、とりあえず黙殺。
　（というより、今使おうとしているPanasonicのminiSDでは512バイト単位でないとエラーとなるから．．．）

　ツールとして必要要件は満たしている。残された時間はわずか。
　「これはあくまで、izCOREの拡張ストレージ用ツールであって、汎用ツールではないのだ！」と自分に言い聞かせる。
　念のため、ツールのタイトルバーもそのようにしました。

　ちなみに、こいつでFATの管理領域を含むテキトーなアドレスにテキトーなデータ書き込んだFDDをエクスプローラから見てみると．．．
　127GBもあることになってたりします。

読めるだけではダメだ

　もちろん、いくらダイレクトにSDの中身が読めても、FAT互換のデータアクセスをあきらめた(ファイルのコピーというわけにはいかない)以上、独自形式による書き込み手段を確保しないと役に立ちません。

　で、AVRから同じようにやってみました。
　なんかうまくいきません。　原因はいまいち不明。

　それにMMCやSDの数社のデータシートを見ていると、読み込みは好きなサイズ（1～2048バイト）で出来ても、書き込みは512バイト単位固定のケースが多いようで、これはTiny26のRAMが128バイトしかないことを考えると、可能であったとしてもめんどくさいことになりそうです。実際にはスタックなんかを考えると最大でも使えるのは120バイトくらいかな。
（使おうとしているPanasonicのminiSDのデータシートは発見できず。こいつがどうかは分からない）

　ちょっとハマりそうな感じなので、書き込みに関してはAVRからではなく、パソコンからFAT無視のセクタアクセスでやってみることにしました。
　書き込み器は、Pentaxのデジカメ Optio30です。（SDカードリーダ持ってない．．．）

　こちらはWin32APIを使ってやれば簡単。
　ただし、ダイレクトにAVRから読み出した時には取得できている、先頭の12800バイトへはアクセスできないようです。
　これはその差を気をつけてやればよいだけなので問題なし。

　これでFATに依存せず任意の場所にデータを書き込むことが出来ます。
　AVRからは既に任意の場所のデータを読み込めるので完璧。
　
　さあやっと材料が整った。

　このあたりの情報、飛騨高山が終わったらまとめてみましょう。
　いまはそんな暇ありませんが．．．

　

　クリックするとでかくなります。

　しかし、いつになったらロボ本体をいじれるのやら．．．
　足裏も少し小さくしないといけないし、なにより、規定の「とにかく走る」、全く手付かず。

見えるぞ！私にもSDの中身が見える！

　先日購入したSDアダプタ付きminiSD、こんな風に繋いでみました。
　SDアダプタはカードスロットとして使っています。

　いやあ、先日書いてた通り、最初はトラ技付録のR8C/15でいこうと思ってましたよ。
　なんせ、特別なH/W無しでも実装デバッグ可能な統合開発環境があって、かつ、SPIも標準装備ってんですから、MMC/SDのSPIモードでコマンド投げるなんて、初めての環境でも楽勝に違いないとか思ってましたから。

　でも、でもね、デバッグピンと、SPIのピンが共用でどっちかしか使えないの．．．つまり、SPI使うならデバッガが使えない、デバッガ使うならSPIが使えないという盲点を突く攻撃に打ちのめされました．．．
　デバッガは使うとして、汎用IO使ってソフトウェアSPIでやろうにも、M16を含め、旧三菱系プロセッサに関する有効な情報、ネット上にほとんど無いの．．．もうそんなに時間ないし。

　というわけで、ここ数日の調査の結論。
　ええい、どうせソフトSPIなら、使い慣れたAVRでやってくれるわ！　

　というわけで、手持ちのAVR ATTiny26L で実験。
　Tiny26のUSIを使ったSPI実装のサンプルコードはデータシートにありました．．．
　ソフトUARTのサンプルソースはATMELのアプリケーションノートからいただき。
　うう、最初からそうしときゃよかった。　

　今回も開発環境はいつもの通りアセンブラ。
　WinAVR（Cコンパイラ）も昨日入れといたけど、こういった操作はアセンブラでもCでもほとんど手間は変わらんし。
　それにマイコンのCって触ったこと無いため、しょうもないところでハマりそうな気がするので、やめときました。時間があれば、Cの方がフリーのライブラリが整備されてたり、サンプルソース多いのでありがたいのですけどね。

　なんとか今日１日かけて、miniSD内のデータを読み出すことに成功。
　ハイパーターミナルとシリアル接続し、ダンプ表示させてみました。

　パソコンで書きこんだファイルのデータが見えます。

　Tiny26はRAMが128バイトしかないため、最低512バイト単位での管理が必要なFAT互換の読み出しは無理そうです。
　読み書きは独自フォーマットで行きましょう。

　ふふふ、これでなんとか予選の自立デモ用データストレージを確保したぜ。

　8MBもあれば、izCOREで必要な20ms毎に44バイトの補間済み展開データを置いたとしても楽勝だぜ。
　最低300KBもあれば十分だからね。

　しかも、カードの交換でモーション入れ替えるなんて事も簡単。