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2005.09.12

進捗 2005.09.12

 カミさんの具合が悪かったので結局休みました。
 看病? non non. HIROMUの世話で。 ほっとくとうるさいし、カミさんも休まらんしね。

 でも、まあ、1日中というわけではないので、昼過ぎに幼稚園から帰ってくるまではFREE TIME.
 ロボの方、進捗させます。
 これって『内助の功』ってやつ?違う気もするが。

■完了分
 ・エントリナンバー作成
   →完了。
robo050912_1 こんな感じ。
 J-Classの時同様、バーナーによる焼きで書きました。
 プレートはJ-Classの時のものを裏返して使いまわし。 裏には 33 の文字が...

 新足裏も装着。
 プロポーションもばっちり。 元々このサイズで設計していたので、当然といえば当然。
 あとは歩けばね。

 あと、足首、膝、肘の3点にスプリングによるアシスト機構入れました。
robo050912_2
 「サーボの性能差がロボの性能の決定的な差ではないということを教えてやるぅ」
 なんてこと、いつか言ってみたいなぁ。

 足首の押しバネは「走る」ためというより、バッテリが弱ってくると支えきれなくなってたのをアシストするためです。
 さて効果ありますかね。

■残作業
 ・機体整備(仕掛中。随時実行。)
 ・基礎モーション作成(新足裏対応:ホームポジション,歩行,サイドステップ,起き上がりなど)
 ・デモシナリオ作成
 ・とにかく走る
 ・バトル系モーション作成
 ・アナログジョイスティックによるプチマスタースレーブ
(・加速度センサ実装 )
(・自動起き上がり )


■訂正
 9/10の進捗で、「最小のプロセッサパワーと最大の容量のような気がする」と書いてましたが、容量の方、人形つかいさんちのゴーレムくんは64MBも積んでるそうです...Linuxまで載ってるし...負けた...

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