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2005.08.20

起き上がりは鬼門

 やはり起き上がりは鬼門。

 以前からそうであったが、低トルクなサーボで以前より腕が長くなった分、特に肘サーボの負担が大きい。

 ちょっとしたことで焼けてしまうので、怖くて動かせないような状態。
 MicroMGのスペアも古い物を総動員しても底をついてきたしね。

robo050819_1 仕方ないので、今日、日本橋で過電流遮断のため、ポリスイッチを仕入れてきたたので、肘サーボの電源ラインに入れてみた。
 ロックしてると、電流量が増加して、ポリスイッチが遮断状態となり、サーボへの電源供給が止まって焼けないという寸法だ。
 一応試してみた結果、効果あり。
 入れたのは、RXE050
 0.5A以下なら問題なし。0.5A以上だと抵抗値がぐっと増え、1Aで遮断。
 特性表を見る限りでは1Aで約30秒もかかるようだが、実際には、それまでにぐんぐん抵抗値が増えていっているので、流れる電流量は抑制される。
 MicroMGにスイッチング電源で5V掛けてロックして試してみたところでは、トリップ状態(遮断状態)になる前にサーボにかかる電圧が有効動作電圧以下に落ちてしまうようだ。
 そのため、
  ①サーボロックによる電流増大。
  ②ポリスイッチ抵抗増大。結果としてポリスイッチに掛かる電圧増加(サーボに掛かる電圧減少)。
  ③サーボにかかる電圧が動作有効電圧以下となり断。
  ④電流量低下
  ⑤ポリスイッチ復帰
  ⑥サーボに掛かる電圧復帰
  ⑦ ①にもどる
という動作を繰り返しているようだが、サーボが焼けることは無かった。(怖くて長いこと試してはいないが。)
 
 これで安心してモーション作成が出来る。(と思う。)

 面実装用のチップ部品があればケーブル中によりスマートに仕込むことも出来るのだが、残念ながら今日は見つからなかった。

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