起き上がりは鬼門

　やはり起き上がりは鬼門。

　以前からそうであったが、低トルクなサーボで以前より腕が長くなった分、特に肘サーボの負担が大きい。

　ちょっとしたことで焼けてしまうので、怖くて動かせないような状態。
　MicroMGのスペアも古い物を総動員しても底をついてきたしね。

　仕方ないので、今日、日本橋で過電流遮断のため、ポリスイッチを仕入れてきたたので、肘サーボの電源ラインに入れてみた。
　ロックしてると、電流量が増加して、ポリスイッチが遮断状態となり、サーボへの電源供給が止まって焼けないという寸法だ。
　一応試してみた結果、効果あり。
　入れたのは、RXE050。
　0.5A以下なら問題なし。0.5A以上だと抵抗値がぐっと増え、1Aで遮断。
　特性表を見る限りでは1Aで約30秒もかかるようだが、実際には、それまでにぐんぐん抵抗値が増えていっているので、流れる電流量は抑制される。
　MicroMGにスイッチング電源で５Ｖ掛けてロックして試してみたところでは、トリップ状態（遮断状態）になる前にサーボにかかる電圧が有効動作電圧以下に落ちてしまうようだ。
　そのため、
　　①サーボロックによる電流増大。
　　②ポリスイッチ抵抗増大。結果としてポリスイッチに掛かる電圧増加（サーボに掛かる電圧減少）。
　　③サーボにかかる電圧が動作有効電圧以下となり断。
　　④電流量低下
　　⑤ポリスイッチ復帰
　　⑥サーボに掛かる電圧復帰
　　⑦　①にもどる
という動作を繰り返しているようだが、サーボが焼けることは無かった。（怖くて長いこと試してはいないが。）
　
　これで安心してモーション作成が出来る。（と思う。）

　面実装用のチップ部品があればケーブル中によりスマートに仕込むことも出来るのだが、残念ながら今日は見つからなかった。