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2005年8月の13件の記事

2005.08.29

miniSD買った

robo050829_1 会社帰りに梅田のSofmapにて中古の miniSD(8MB,SDアダプタ付き)を2セット購入。
 1セット \714。 
 ポイントが\1200分くらいたまってたので、払いは\200程。
 サンキュー!過去の俺。

 ホント、今、金無いんだわ。

 8MBなんざ、何に使うか?
 ふふん、知れたことよ。

 またその内レポート上げます。

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2005.08.28

ROBO-ONE 飛騨高山申し込んでしまいました。

 エントリに載ってるので、既にバレてますが、第8回ROBO-ONE 飛騨高山大会、申し込んでしまいました。

 超えなければいけない壁が多いので迷ってたのですが、締め切り直前になってかなり動かせるようになってきたので、辛抱しきれず申し込み用紙を送ってしまいました。

 参加するにあたって、いくつか課題があるのですが、その最大の物が予選の自律デモです。

 現在の Asso Di Fiori のizCOREの構成では、パソコンとの通信は必須要件なので、方法を考える必要があります。
 これには大きく、2つの方法が考えられます。

・izCOREの仕様変更を行い、外部メモリを搭載してそこにモーションデータを置く
・izCOREはそのまま。 PCの代わりにizCOREにデータを送る外部プロセッサを搭載する
(無線LANで黙っとく...というのはナシか?)

 手前味噌ではありますが、izCORE、機能特化しているとはいえ、かなり完成度が上がってきているため、仕様変更は得策ではないと考え、後者の方法を取ることにしました。
 どちらにしても未検証技術が必要ですし。

robo050828_1 というわけで、こんなこともあろうかと(ヤマトの真田さん風に)3冊仕入れておいたトラ技2005年4月号の付録のマイコン基板(R8C Tiny)のテストから。 (まだ、封も開けていませんでした。去年の4月号のH8の付録も3冊あります...これもまだ触っていません(^^;; )

 とりあえず、開発環境HEWとの接続できました。
 基板上にシリアルポートのレベルコンバータまで付いてるので、簡単です。
 写真はテスト用サンプルのLED光らせるプログラムを実行した物。

 そうそう、昨日、休日出勤帰りに買出しのため、大阪日本橋に行ったのですが、デジットにトラ技2005年4月号、まだ3冊ほど置いてありました。
 買いそびれた人、今すぐダッシュ。 > おんぼろロードスタ殿。


 あと、うじさんの企画の『走れ!ROBO-ONE高山号!』申し込みました。
 裏ROBO-ONE宿坊バトルが楽しみです。
 (そんな余裕があれば...或いは予選あきらめてりゃ...)

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2005.08.25

robo050824_1 mabotanさんからのいただきものです。
 2回戦の対FireLadder戦ですね。

 先ほど気がついたのですが、人形つかいさんのまじかる☆マリオネットROBO-ONEアンテナの『☆』のところに、ウチのページが載っているではありませんか。
(毎日の巡回ルートなのに気がつかなかったです。☆のところ、見てませんでした。)
 なんだかメジャー気分。 人形つかいさん、ありがとうございます。

 ホビーロボット通を目指すあなた!
 ROBO-ONEアンテナ0N0の電脳壁新聞を毎日チェックしておけば、情報通として友達に自慢できるぞ。

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2005.08.22

ロボゴング2行ってきました

robo050821_1 ロボゴング2行って来ました。
 金曜晩からの突貫工事で、なんとか最低限のモーション作成と、コントロール用アプリ開発。
 ジョイスティックで動かせるようになりました。

 用意したモーションは
・前進
・左右サイドステップ
・左右旋回(まだまだ不安定すぎ...)
・戦闘態勢
・左右並パンチ
・左右マッハ突き(拳先一点を加速するために全身18箇所のサーボを同時加速。その時拳先は音速を超え(俺目測)、衝撃波音が聞こえることもしばしば(俺イヤー)。)
・うつぶせ起き上がり。
・仰向け→うつぶせ寝返り

 これでなんとかバトルが出来ます。脱棄権達成!

 Asso Di Fioriのバトルデビュー戦は、ウエダッチさんの『おたすけジャパン』。かのプラレス三四郎の柔王丸のソフビを型取りして樹脂成型されたボディをまとっています。よく出来ています。
 デビュー戦が柔王丸とは、ウチのマシンも幸せ者です。
 残念なことに、おたすけジャパン、無線の調子が悪かったようで、何とか勝たせていただきました。マッハ突きでダウンも取れたし。
 2回戦は萩原ひあみさんの『FireLadder』。なんとか1ダウン取れましたが、負けちゃいました。

 先日からの突貫工事でバッテリ酷使してたため、今朝を迎える時点でバッテリがヘタッてました...外部給電や新しい電池なら、歩行時にそうそう転倒しないのですが...また、起き上がりも仰向け、うつ伏せとも問題なく出来るのに...バッテリ管理は重要です。
 モーションテスト用にはやはり安定化電源欲しいですね。

 結局、バトルトーナメントの優勝はdautoさんの『RDX-005ヨゴローザⅡ改』。おめでとうございます。
 強いです。ヨゴローザ。

 トーナメントのムービー、こちらで見られます。
 1回戦第1試合、2回戦第1試合がウチの子の試合です。

 1、2回戦敗退者タッグマッチはmabotanさんの『GUARDIAN』とペア。
 すみません。足引いちゃいました。電池ヘタッて、すでにまともに動きませんでした。チャージも間に合ってないし。

 あと、サッカー、バトルカオスにも参加。 懇親会も参加。

 見てるのもいいけど、やっぱり動かせるともっと楽しいね。
 皆さま、お世話になりました。

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2005.08.20

起き上がり!

 なんとか...
 ムービー

 モーション作成中、さっき肘サーボに取り付けたポリスイッチが何度かトリップした...無かったらサーボ焼いてたかもしれん。
 つけてて良かった。
 トリップまでしてしまうと、電源を切って数十秒は使えなくなるが、サーボ焼くをこと考えれば全く問題なし。

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起き上がりは鬼門

 やはり起き上がりは鬼門。

 以前からそうであったが、低トルクなサーボで以前より腕が長くなった分、特に肘サーボの負担が大きい。

 ちょっとしたことで焼けてしまうので、怖くて動かせないような状態。
 MicroMGのスペアも古い物を総動員しても底をついてきたしね。

robo050819_1 仕方ないので、今日、日本橋で過電流遮断のため、ポリスイッチを仕入れてきたたので、肘サーボの電源ラインに入れてみた。
 ロックしてると、電流量が増加して、ポリスイッチが遮断状態となり、サーボへの電源供給が止まって焼けないという寸法だ。
 一応試してみた結果、効果あり。
 入れたのは、RXE050
 0.5A以下なら問題なし。0.5A以上だと抵抗値がぐっと増え、1Aで遮断。
 特性表を見る限りでは1Aで約30秒もかかるようだが、実際には、それまでにぐんぐん抵抗値が増えていっているので、流れる電流量は抑制される。
 MicroMGにスイッチング電源で5V掛けてロックして試してみたところでは、トリップ状態(遮断状態)になる前にサーボにかかる電圧が有効動作電圧以下に落ちてしまうようだ。
 そのため、
  ①サーボロックによる電流増大。
  ②ポリスイッチ抵抗増大。結果としてポリスイッチに掛かる電圧増加(サーボに掛かる電圧減少)。
  ③サーボにかかる電圧が動作有効電圧以下となり断。
  ④電流量低下
  ⑤ポリスイッチ復帰
  ⑥サーボに掛かる電圧復帰
  ⑦ ①にもどる
という動作を繰り返しているようだが、サーボが焼けることは無かった。(怖くて長いこと試してはいないが。)
 
 これで安心してモーション作成が出来る。(と思う。)

 面実装用のチップ部品があればケーブル中によりスマートに仕込むことも出来るのだが、残念ながら今日は見つからなかった。

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2005.08.14

足首強化

robo050814_1 報告がバックパックと逆になりましたが、J-Classから帰還後、早速大会前日に発覚したウィークポイントを改善しました。
 矢印の部分なのですが、これがねじれてしまって、姿勢を安定させることが出来ないのが大きな問題点です。
 足裏改修の際、この部分の設計変更が無かったため、3月の大会用に作成した物をそのまま使っていたのですが、右足用のは中にクラックが入っており、ぐねぐね捩れます。既に使い物にならなかったようです。で、気が付いたのが遅すぎた...と。

 この部分、ホームセンターのアルミ角材を切り出して作り直してみました。

 そしたら...あっさり歩きました。
 あと2~3日あれば... 
 +新型バックパックでさらに安定。
 
 歩行ムービー、アップしときます。
 その1
 その2
 今のところこんな感じです。
 バッテリがフル状態なら同一モーションを1.5倍速くらいまでは使用可能です。

 一応、先日のJ-Classの「足を上げて歩く」という規定を満たしています。
 
 

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2005.08.13

新型バックパック

robo050813_1 無線LANユニットと、その電力を供給するバッテリのために巨大なバックパックを作成してしまいましたが、こいつを軽量化してみました。
 新型と、旧型の抜け殻です。

 これまで制御系電源は動力系とは別に持っていたのですが、重量増のため、あきらめました。
 そのため、動力系電源からのレギュレータと瞬断対策のための巨大コンデンサを搭載しています。
 あと、ジャンク基板から引っぺがしたLEDで無線LAN状態がモニタできるようにもなりました。
 また、将来の拡張のため、20ピンDIPが付けられるだけのスペースも確保してあります。
 センサ系を司ることになると思われますので、手持ちのAVR Tiny26あたりか、はたまたPSoCか...
 WiPortに重ねてトラ技のR8なんかも載せられますね。

 気になる重量ですが、130g(バッテリ込み)→80g。結構いい感じ。 これで前後バランスがかなり改善されたかと思います。
 木組みの精度も本体より高いです...木工スキル、上がったなぁ...子供が小学校に入っても夏休みの工作で困ることは無さそうだな..この幸せ者め!



robo050813_2 装着するとこんな感じ。
 前はこんなでした。

 8月21日のロボゴング行きまーす。 みなさんおてやわらかに。

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2005.08.08

ROBO-ONE J-Class 行って来ました

robo050807_1 逝って来ました....またも棄権です。
 多くは語りません。

 結果は、
 優勝 :ありまろ4
 準優勝:G-Tune
 3位 :Shining-G
 ランブル(ベスト8)優勝:G-Tune
 ランブル(ベスト16)優勝:ビグA3
でした。

robo050807_2 今回は、家を出る前にあきらめていたので、JinSatoさん、チャーリーさんをはじめ、いろんな方のお話を聞くことが出来ました。
 これはこれで良しと言う感じです。

robo050807_3 今回の戦利品(?)です。川崎駅前で配ってました。 Schick QUATTRO4 。
 そろそろ新しいかみそり買おうかと思ってたので丁度良かったです。

 

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2005.08.05

だめぽ

 やっぱりだめぽ。

 毎度のことだが、動かしだすとそれまで見えなかった(or見ないフリしてた)ウィークポイントが現れる。
 一つ一つ潰していくわけだが、こんな作業は前日にやるべき物ではないな。

 サーボも2つ焼けた...
 心も折れた。

 足首のピッチ軸、サーボに負担がかかりすぎる。MicroMGじゃ支えきれない。
 構造は気に入ってる(間違ってるかもしれないが)ので、次はここのサーボだけでも強力なのに替えるかな。

 あと、大幅な重量増のため、MDFによる足首周りの構造が剛性を保てずしなってしまい、安定した片足立ちができなくなってしまっている。
 思わぬ誤算... メカ的にはかなり苦しい。 

 というようなことが今さら発覚しても遅いのである...
 やっぱり1ヶ月くらい前には実機が完成しておかないと有効な対策がうてないね。

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2005.08.04

エントリナンバー

robo050804_2 SISO師匠! いかがっすか、こんな感じで。

 焼印ではないですが、ステンシルの要領でバーナーで焼いてみました。

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だいぶ出来てきた

robo050804_1 だいぶ出来てきた。
 原点調整のため通電。
 すばらしい。制御精度が以前とは格段に違う。
 ソフト周りを0から再構成した甲斐があったというものだ。
 股間と足首のロール軸に入れたPRS-321も上出来だ。

 代償として失った物は時間。

 さて、出発まであと20時間。どこまでやれるか...

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2005.08.02

作業中

robo050802_1
新足裏。
でかっ。
日和りました。

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