落とし穴

　油断してました。
　Ｊクラス、８月５日じゃないですか。　本クラスと同じく１０月だと思い込んでました。
　知らぬ間に後２ヶ月切ってるじゃん。

　というわけで本格的に改修作業に入りました。
　まずは izCOREから。

　これのマイコン側プログラム、実は去年の８月大会のために３日ほどで組んだものがほとんどそのまま使われています。
　あの時はどうかしてました。私。
　毎晩０時過ぎに帰宅して土日も結構出勤してたのに、深夜にこんなもん作ってたのです。

　こいつに手を入れます。　アセンブラ、一から見直しです。既に自分でも謎のテクノロジが満載です。
　一応、タイマ１本でソフトウェアＰＷＭ。スレーブ１個で１０サーボ制御。
　スレーブはアセンブラでクロック単位でタイミング合わせしてあり、ジッタフリーです。多分。

　改修内容としては、サーボの制御値をこれまでの８ビット（実際の有効値は７ビットほど）から１６ビット化（有効１０ビット程度）とし、制御角度精度を上げます。
　また、ハードウェアはそのままでプログラム書き込み用ピンを拡張サーボ用として、これまでの２０軸から２２軸制御とします。
　今回、izCOREのハードウェアはいじりません。

　と、比較的楽ちんなマスタ部分の改修と、ＰＣ側通信モジュールの改修が終わり、通信テストをしていて気が付きました。
　ＷｉＰｏｒｔ、最速、35ms間隔くらいでしか通信できません．．．．

　izCOREは統括のマスタとサーボコントロールのスレーブ２つの３つのプロセッサで構成されています。
　マスタは、サーボのPWM周期である20ms毎の割り込みによりPCにデータリクエストを行い、ＰＣからもらったデータをそのまま２つのスレーブに渡してやり、スレーブがサーボ対してＰＷＭ信号を投げてやります。

　有線の場合は、この20ms間隔の要求が十分間に合っている（10ms間隔くらいまで可）のですが、無線ＬＡＮのＷｉｐｏｒｔを使うと、通信速度に関係なく、平均37ms間隔くらいになってしまいます。
　タイマ割り込み中は割り込み禁止にしてあるので、通信が間に合わなかった分、割り込み１回すっ飛ばされているような感じです。
　仮想ＣＯＭポートとしてＣＯＭリダイレクタを使っているためのオーバーヘッドかと思い、WinSockでアクセスしてみても、2msほど改善されるだけで20msには程遠いです．．．
　でもって、これがそのままＰＷＭの周期となります。
　一応、これまで、なんとかＭｉｃｒｏＭＧは動いてたみたいですが．．．
　（制御値１６ビット化スレーブはまだ未完のため、現在は分からないです。）
　
　やばいね。無線ＬＡＮ使うならアーキテクチャ変更しなきゃならんかも。
　ＰＣからモーションデータ ダダ流しから、モーションデータはマイコンに置いたコマンド方式に。

　izCOREの上にアドオンプロセッサとして、トラ技４月号のＲ８でも積まなきゃいかんかも。
　どっちにしても、予選で自動デモやらなきゃならんので、これは必要なのだけど、無線とＲ８は必要に応じて付け替えるつもりだったが．．．さて。

　Bluetoothはどんなもんでしょ。上り(11byte)下り(52byte)を１セットとして 20ms周期で通信できます？　
　＞　誰とはなく．．．