脚とか

　なかなかまとまらん。
　新足裏対応で、しかもカッチョよく！

　うーん。　独自路線過ぎ？　なんか不安になってきた。

ポテサポ

　ZIPPONさん謹製MicroMG用ポテンションサポートパーツ届きました。

　良い物をありがとうございます。

　バリは彫刻刀で落としました。
　さて、いつ実験しましょう．．．時間は作るものだとは言いますが．．．

熱いぜMicroMG!

　私のマシンのような小型ロボで多く使われているMicroMG。
　その改善要望をメーカーであるGWS社（台湾）に出そうと、SISOさんのページのBBSで活発な意見交換がされています。
　ここで出された意見は台湾でホビーロボットビジネスを営むRobert氏によってGWSに出される予定です。

　GWS社ではまだ、日本でこのMicroMGがロボ用アクチュエータとしてよく使用されている事実をあまり認識していないようなのです。

　これまでメーカやサードベンダー等によるサポートが皆無であったこのサーボであるが、樹脂加工のスペシャリストＺＩＰＰＯＮさんの手によって作られた、MicroMGの弱点である位置決め精度を飛躍的に向上させるポテンションサポートパーツや、SISOさんオリジナルのMicroMG用ジョイントパーツ等、ホビイスト達の情熱によって強力なアクチュエータとして進化を始めたように思います。

　私も微力ながら協力していこうと思います。

RCピニオンでメタルホーンモドキ

　新型は従来ベルト駆動だった部分を、先日の腕のように全てギア化するつもりです。
　そのギアですが、ホビーで使うにはなかなか特注というわけにもいかず、入手性と価格を考えるとおのずとＲＣ系パーツへと行き着きます。
　ＲＣ用ピニオンは写真のようにいろんなサイズが揃ってます。

　（先日某ラジコン店で京商の旧製品が1個\100で叩き売られてたので買い占めました。さすがに売れ残りばかりなので、中間的なサイズのものは無く、大き目か小さ目の物ばかりでしたが．．．）

　ただ、先日も書いた通り、ピニオンの軸穴径は3.17mmしかないため、サーボ直結を行うには、出力軸にあわせてボーリングしてやる必要があります。
　↓こんな感じで。

　そのため、以下のような治具を作ってみました。例によってＭＤＦ製です。（レバーはギアの回転を抑えるためのものです。）


　これでしっかりギアをホールドし、卓上ボール盤で穴を広げます。

　MicroMGの場合、もう通常のホーンを使うつもりが無ければ4.6mm，サーボを別に流用した時にホーンも使いたいということであれば4.7mmってところでしょうか。
（4.6mm程度でセレーションの山が少しつぶれる程度、4.7mmで空回りします。使用するドリルキリサキの精度にもよると思いますので、念のため御自身でご確認ください。ちなみに私のキリサキは安物ばかりです．．．）

　いずれにしても、サーボ出力軸にリュータ等で少しくぼみを付け、ピニオンの芋ネジ締めてやればバッチリです。分解するつもりが無ければさらに瞬間接着剤でも流し込んでやるといいかも。

　さて、ここまでギアのことばかりでしたが、２枚目の写真をご覧下さい。
　このギアの歯の部分を落として穴あけりゃ、これ、ほら、メタルホーンとしても使えますよね。

　MicroMG野郎のみなさま、いかが？
　
　ちなみに、価格としてはタミヤの物で、サイズ（歯数）違いのものが２つ入って\600程度で売っています。

　ホーンとして使うなら、51T (0.4モジュール) でギアの歯を落とした場合、直径18mm程です。

腕です

　腕もベルトからギア化。その試作品。メカメカ度、当社従来比８０％ＵＰです。

　実際作ったのは９月くらいだったかな。

　各写真とも左が新型試作品。右が従来のベルト駆動です。
　1枚目の正面からの写真では、ベルト駆動によるストレスのため、肘の部分がしなっているのが分かりますでしょうか。

　試作の出来の方は、フレームにＣＡＤでは気が付かなかった干渉があったのでその部分は作り直しですが、ギア化そのものは結構満足しています。

　使ったギアはＲＣカー用ピニオンです。
　サーボの出力軸に直接付けています。

　ただ、ピニオンの軸穴直径は3.17mmしかない（540モータの軸径）ため、MicroMGの出力軸にあわせてボーリングしてます。

さてと

　日曜のゴールデンタイム『ワールド・レコーズ』にまで取り上げられるようになって、ROBO-ONEもかなりメジャー化し、喜ばしい限りです。
　しかし．．．ROBO-ONEカースト最下層戦士の私としてはこれでまた新規参入者が増え、予選通過が遠くなっていきそうで．．．ネガティブな私．．

　さてと、そんなワケでうかうかしてられません。

　新型の腰ユニット試作してみました。

　従来は腰回転軸はベルト駆動で行っていましたが、ズレないようにテンションかけすぎるとサーボに大きな負担がかかり、また、構造そのものに対して大きなストレスとなっていました。
　また、時間が経つと伸びたりでなかなか難しいのです。私の技術がついていかなかっただけなのですが．．．

　今回はこの欠点を克服すべく、ＲＣカー用のボールデフ用ベベルギアにより駆動させることとしました。
　これにより、従来型では縦置きしていたサーボを寝かせることが出来、上半身の背中のクリアランスが大きく取れるようになります。
　そのため、腹筋サーボを従来より後ろに配置することも出来、胸の制御部スペースも大きく取れるようになるでしょう。

　従来型はこんな感じ(↓)でした。

　本当は２番機は作らず、８月モデルを改造するつもりだったのですが、こんな具合なので、現時点でサーボ以外に使える部品なさそうです．．．